大家的速度控制周期是多少

bobo_12300 · 发表于 2013-5-22 17:14:47

过障碍要减速，大家的速度控制周期是多少啊？100MS是不是太长了呢？

不死易大师 · 发表于 2016-1-22 13:32:05

控制周期是指函数调用周期吗

yyyzrxh · 发表于 2013-8-3 10:12:16

为丞而琳发表于 2013-6-7 21:26
不能。你的思路是错误的，请注意，这是两轮车，和四轮车的速度控制是不一样的。平衡车的速度控制时一个正 ...

学习了

℡单身旅行 · 发表于 2013-7-30 18:32:57

还没有出来、、、

lvquanhui1992 · 发表于 2013-7-30 14:15:47

10ms

endlesshai · 发表于 2013-6-8 19:26:23

为丞而琳发表于 2013-6-8 14:33
从零启动的话，速度控制使车子向后运动，同时直立控制起作用，使车子向前跑，

非常感谢你啊，我再好好调调，多多指教

为丞而琳 · 发表于 2013-6-8 14:33:22

endlesshai 发表于 2013-6-8 14:29
嗯嗯，跑起来确实是一直正转，我是说在速度还没达到给定值，从零开始加速时，速度控制输出量是给单机一个 ...

从零启动的话，速度控制使车子向后运动，同时直立控制起作用，使车子向前跑，

endlesshai · 发表于 2013-6-8 14:29:23

为丞而琳发表于 2013-6-8 14:09
不是的啊，车子跑起来后，就一直是正转的，

嗯嗯，跑起来确实是一直正转，我是说在速度还没达到给定值，从零开始加速时，速度控制输出量是给单机一个反转趋势，然后角度控制发现不对了，立刻给正转趋势，这样一点点加速起来的吗？还是说速度控制从零开始就是给电机的正转趋势呢？因为这直接影响了我的速度前的正负号——

为丞而琳 · 发表于 2013-6-8 14:09:06

endlesshai 发表于 2013-6-8 14:01
对的，是靠总的输出来控制电机正反转，可是速度控制电机的趋势该是对的才行啊，是不是咱们总的控制量正负 ...

不是的啊，车子跑起来后，就一直是正转的，

endlesshai · 发表于 2013-6-8 14:01:23

为丞而琳发表于 2013-6-8 13:43
不矛盾啊，判断电机的正反转是以总的PWM输出量来决定的啊，又不是只靠速度的控制量来决定的。

对的，是靠总的输出来控制电机正反转，可是速度控制电机的趋势该是对的才行啊，是不是咱们总的控制量正负时对应电机的正反转不同呢，我们“负值”对应正转，“正值”对应反，搞不懂到底在速度没达到给定值时，速度控制量应该让电机趋于正转还是反转呢，这将决定我写的速度算法的“+，-”

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