关于电磁车直道晃动的问题

悟勿 · 发表于 2013-5-22 19:58:59

我们的车用的是两个传感器，前瞻大概30cm左右，低速的时候还不晃动，速度加上后到直道就开始晃动，而且从弯道到直道的时候晃的更加厉害，就是在摆头的状态，求高手给予解释，是硬件的问题还是软件控制的问题，应该怎么解决？

zer0 · 发表于 2013-5-29 00:29:54

PZYzhiyuan 发表于 2013-5-29 00:16
我们直道跑3米以上总是跑歪，中值没问题，感觉是差速太松了，刚开机有积分作用，速度突然很大，差速太松的 ...

其实我们也有这个问题!
刚开机那下,估计是因为你的PID有超调~~~
至于直道走偏,其实我们也试过...那时候是把传感器调正了就没事~
或者你调下转向轮的机械参数.让中间回正的力大一点...
差速松也是可能的...
反正这种问题一般是硬件基层导致....未必是算法

nanzhaizi · 发表于 2017-2-22 20:06:03

电磁车前面的电感离地面多高为优，我们的是8CM，但是在跑的过程中车子抖动有点厉害，上下抖动

幻化成雨 · 发表于 2013-6-6 19:06:24

P值减小

海贝贝 · 发表于 2013-6-6 17:38:33

啊变变变发表于 2013-6-2 16:26
导致一直在两个值之间切换的原因是你的检测到的电感值区域实在太小，一点点偏差就会引起较大变化，所以， ...

谢谢

啊变变变 · 发表于 2013-6-2 16:26:40

海贝贝发表于 2013-5-31 20:47
我们的电磁车在直到上晃动，主要是因为设置的范围的临界值，在临界值处晃动比较厉害，不知道怎么处理

导致一直在两个值之间切换的原因是你的检测到的电感值区域实在太小，一点点偏差就会引起较大变化，所以，适当增加你的电感检测的区域（电感返回最大值），可以把电感放低，或者增大放大倍数

海贝贝 · 发表于 2013-5-31 20:47:52

啊变变变发表于 2013-5-28 21:07
不是，根据传感器的值可以自己设定怎么样的值的范围是直道，把直道的范围改大就可以了

我们的电磁车在直到上晃动，主要是因为设置的范围的临界值，在临界值处晃动比较厉害，不知道怎么处理

沉醉风中 · 发表于 2013-5-31 16:34:29

我们车也存在这个问题

PZYzhiyuan · 发表于 2013-5-29 00:16:12

zer0 发表于 2013-5-23 01:16
软件问题

我们直道跑3米以上总是跑歪，中值没问题，感觉是差速太松了，刚开机有积分作用，速度突然很大，差速太松的话就有问题，不知道是不是这个原因，还没来得及试

andyxu · 发表于 2013-5-28 22:57:22

让知道舵机的打角灵敏度降低一些试试

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