卡尔曼滤波延时有点严重~~要调什么参数？

bobo_12300 · 发表于 2013-5-31 11:28:04

如题~

★奔/1孓亥★ · 发表于 2014-7-7 03:17:05

嗯，，，，

daocaorenkj · 发表于 2013-11-25 21:05:21

bobo_12300 发表于 2013-6-2 09:47
我加你吧
你的qq?

LZ,我现在正调卡尔曼滤波呢，求指导啊。。。。。。我的QQ308645516

daocaorenkj · 发表于 2013-11-23 13:33:26

减小R值，可以克服延迟

二百五 · 发表于 2013-6-9 22:10:35

bobo_12300 发表于 2013-6-9 21:49
没试过~~

试试看呗

bobo_12300 · 发表于 2013-6-9 21:49:57

二百五发表于 2013-6-9 15:53
看你的波形不错，直立可以保持多久一动不动?

没试过~~

二百五 · 发表于 2013-6-9 15:53:43

bobo_12300 发表于 2013-6-7 23:59
是啊~~可以在前面加递推、一阶滤波什么的，但是那样延时就严重了，我感觉陀螺仪对的噪声对过障碍有影响啊 ...

看你的波形不错，直立可以保持多久一动不动?

bobo_12300 · 发表于 2013-6-7 23:59:56

二百五发表于 2013-6-7 23:57
我也感觉对陀螺仪的滤波效果也不怎么的，这样应该对陀螺仪噪声越小越好，是这样吧。

是啊~~可以在前面加递推、一阶滤波什么的，但是那样延时就严重了，我感觉陀螺仪对的噪声对过障碍有影响啊~~哎~~障碍还是没法稳定的过去，好纠结啊~

二百五 · 发表于 2013-6-7 23:57:04

bobo_12300 发表于 2013-6-7 23:37
卡尔曼滤波对陀螺仪的滤波效果不好呢~~~~陀螺仪完全不抗干扰~~然后过障碍的之后就会倒下~

我也感觉对陀螺仪的滤波效果也不怎么的，这样应该对陀螺仪噪声越小越好，是这样吧。

bobo_12300 · 发表于 2013-6-7 23:37:00

hmit 发表于 2013-6-3 18:01
调R_angle

卡尔曼滤波对陀螺仪的滤波效果不好呢~~~~陀螺仪完全不抗干扰~~然后过障碍的之后就会倒下~

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