提速的忧伤

恋May

发现前面两个轮子 一个大一个小。发现两个前轮里面的垫片居然一个是两个一个垫了一个而且大小还不一样，各种无语。提速发现快的很慢，感觉前瞻用尽了，感觉舵机反映不过来了，感觉主频太低了。
话说有说摄像头那个SD5还能3米匀速的，那个舵机响应能比的上3010么- -。没视频我真不敢相信。要不然那个人路径好，其实车子本身没3米，但是路径切的好，整体算下来就3米匀速了。我现在也是匀速在调。。

恋May

wzy521 发表于 2013-6-7 16:08
这个P是怎么算的啊？我的车子才1米多  低速能过弯道  高速时在转弯处冲出去   用的是俩个传感器

P就是比例系数，PD算法。你要根据你的转角的控制量范围 然后还有你的偏差范围 来确定P大概在一个什么位置。

wzy521

恋May 发表于 2013-6-7 15:52
P你可以先粗略算一下你的 控制量的范围，然后把P加上你的偏差范围算一下 大概符合你的舵机控制量的范围， ...

这个P是怎么算的啊？我的车子才1米多  低速能过弯道  高速时在转弯处冲出去   用的是俩个传感器

恋May

wzy521 发表于 2013-6-7 15:08
速度闭环可以控制在匀速  舵机的P怎么看是调大还是调小呢？

P你可以先粗略算一下你的 控制量的范围，然后把P加上你的偏差范围算一下 大概符合你的舵机控制量的范围，然后再细调，细调就看车子跑的怎么样了，直道是否抖动，转弯是否能转的过来，这样。

wzy521

恋May 发表于 2013-6-7 14:47
加上测速模块，速度上的闭环。

速度闭环可以控制在匀速  舵机的P怎么看是调大还是调小呢？

恋May

jingqi 发表于 2013-6-7 14:44
我一直不明白什么是闭环，我把电感传回来的误差用于pd计算，输出一个增量再加上舵机中心值来控制舵机这是 ...

加上测速模块，速度上的闭环。

jingqi

恋May 发表于 2013-6-7 14:41
这个感觉和实际不一定是一回事= =冲出去可能是没有闭环。

我一直不明白什么是闭环，我把电感传回来的误差用于pd计算，输出一个增量再加上舵机中心值来控制舵机这是开环吗？那闭环是怎么控制啊？

恋May

jingqi 发表于 2013-6-7 14:40
pd控制舵机 电机呢？我的舵机感觉反应够快了可是还是会冲出去

这个感觉和实际不一定是一回事= =冲出去可能是没有闭环。

jingqi

恋May 发表于 2013-6-7 13:57
不快吧，就正常PD控制的。

pd控制舵机 电机呢？我的舵机感觉反应够快了可是还是会冲出去

恋May

jingqi 发表于 2013-6-7 13:26
你们怎么控制的啊？跑的那么快

不快吧，就正常PD控制的。