速度控制只能调到这样子了。

zyj

红色是实际脉冲

wsdyi100

whut_RY 发表于 2013-6-6 10:45
最好能上视频，看着跑起来的状态好帮你分析

能加Q详聊吗？我的也是这种情况，直立加速度很稳定跑，加上转向后，在整个赛道上，经过几个连续的弯道速度就上来了，空都控制不住，如下坡后减速，减到一个轮子都掉到赛道外面去了，后面再接个直道，他又狂加速，在这个长直道上又速度超调，直至下一个弯道转向猛转，好点的话跳一下又转过去，不好的话转过了甚至360度旋转。这个是不是参数每调好啊，如果是那是哪个部分的参数没调好呢？转向参数不知道如何调，尤其是和速度参数一起结合在一起调节的时候，这种参数调节有没有什么方法哦，这几天被这个问题纠结死了，跳了多久也没什么显著地效果，忘前辈指点下，我q1032609816

小角色

zyj 发表于 2013-6-6 09:38
我加了微分D

LZ启动基本没有超调是加了D的缘故吗  我们的启动会有一个猛冲的过程  这就需要长直道来缓冲 但是省赛 似乎启动直道比较短  

zyj

夏日的冰 发表于 2013-6-6 10:40
我也加了，起跑感觉也还行，但没lz的完美，不知lz这曲线测时速度大概是多少

1米5吧

夏日的冰

whut_RY 发表于 2013-6-6 10:45
最好能上视频，看着跑起来的状态好帮你分析

能加QQ聊聊吗？337692139。

whut_RY

夏日的冰 发表于 2013-6-6 10:43
这个，分析的还真细。我的车是单纯直立的话是很完美的站立的，加了速度环还会差一些，这速度参数是跑起来 ...

最好能上视频，看着跑起来的状态好帮你分析

夏日的冰

whut_RY 发表于 2013-6-6 01:25
个人感觉吧，另外楼主的车启动之后是向前走的，初始速度不是0，可能是直立本身有一个小小的倾角，启动之后 ...

这个，分析的还真细。我的车是单纯直立的话是很完美的站立的，加了速度环还会差一些，这速度参数是跑起来时调好的！不知有没什么什么看法？

夏日的冰

zyj 发表于 2013-6-6 09:38
我加了微分D

我也加了，起跑感觉也还行，但没lz的完美，不知lz这曲线测时速度大概是多少

zyj

夏日的冰 发表于 2013-6-5 23:47
lz起跑确实完美，不知能不能分享下技巧。

我加了微分D

zyj

whut_RY 发表于 2013-6-5 23:17
1.这个曲线看起来还可以，速度调节的稍微猛了点，速度再提短直道进弯可能会不太稳定，适当降低一些速度PI参 ...

起跑点是长直道入弯。赛道参考第七届的省赛图。。确实单纯直立我感觉也没调好。在没有速度控制的情况下，开环在直道上是加速行驶，