对于PID我已经迷茫了。。。。。。到底怎么算？？？？？

yyyzrxh · 发表于 2013-6-6 17:52:28

考的早年参赛队的PID定义，但看各种资料，kp到底乘以E0还是Error0？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？另外这是增量式还是位置式？？？？？？？？？？

/// 舵机 PID

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//////////////////////////////////////

int Pcrtl(int ch1,int ch2 )

{

E0=ch1-0; //增量计算

Error0=E0-E1;

Error1=E1-E2;

iIncpid=(int)(Ki*Error0+Kp*E0+Kd*(Error0-Error1));

E1=E0;

E2=E1; //存储误差，用于下次计算

return iIncpid;

}

薇笑 · 发表于 2015-3-9 07:02:45

66666

大头童心未泯 · 发表于 2015-3-8 16:55:08

lixianghua0428 发表于 2013-6-6 23:41
这尼玛就是一个增量式的PID，E0是设定与反馈的偏差， Error0是当前偏差与上一个偏差的偏差，Kp*Error0，这一 ...

楼上正解

茉莉白的903 · 发表于 2015-3-2 20:34:18

原来如此

一屁不懂 · 发表于 2015-2-27 08:29:15

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拿破仑—— · 发表于 2014-7-2 14:56:11

卧槽，我服你了，你看看你的e1是不是永远=e2

yyyzrxh · 发表于 2014-6-10 09:47:27

小绵鱼发表于 2014-6-9 00:13
增量式用在舵机上？

位置式舵机，增量是电机

小绵鱼 · 发表于 2014-6-9 00:13:23

增量式用在舵机上？

默看、一世浮华 · 发表于 2014-6-8 13:12:23

yyyzrxh · 发表于 2013-8-3 09:09:49

若苦似甜发表于 2013-8-2 17:05
求解

找几份PID的资料，然后再找几个程序看看就明白了

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