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标题: 野火的AD程序和我当前用的PWM程序配置冲突求大神解决 [打印本页]

作者: 冰冰小鱼 时间: 2013-6-12 15:23
标题: 野火的AD程序和我当前用的PWM程序配置冲突求大神解决
//*================这是我用的PWM配置用于控制电机==================================================
//FTM2 通道0，1PWM输出初始化函数  频率20KHZ  PTA10 PTA11
//The edge-aligned mode is selected when (QUADEN = 0), (DECAPEN = 0), (COMBINE
//= 0), (CPWMS = 0), and (MSnB = 1).
//K60P144M100SF2RM.pdf  P1011 39.4.6 Edge-Aligned PWM (EPWM) Mode
//The EPWM period is determined by (MOD - CNTIN + 0x0001) and the pulse width
//(duty cycle) is determined by (CnV - CNTIN).
//==========================================================================*/
void FTM2_init(void)
{
// PTA8 K60P144M100SF2.pdf 第68页  8.1 K60 Signal Multiplexing and Pin Assignments
PORTA_PCR10 = PORT_PCR_MUX(0x3)| PORT_PCR_DSE_MASK; // FTM is alt3 function for this pin  DSE=1高驱动
PORTA_PCR11 = PORT_PCR_MUX(0x3)| PORT_PCR_DSE_MASK; // FTM is alt3 function for this pin  DSE=1高驱动

SIM_SCGC3|=SIM_SCGC3_FTM2_MASK;       //使能FTM1时钟

//change MSnB = 1
FTM2_C0SC |= FTM_CnSC_ELSB_MASK;
FTM2_C0SC &= ~FTM_CnSC_ELSA_MASK;
FTM2_C0SC |= FTM_CnSC_MSB_MASK;

FTM2_C1SC |= FTM_CnSC_ELSB_MASK;
FTM2_C1SC &= ~FTM_CnSC_ELSA_MASK;
FTM2_C1SC |= FTM_CnSC_MSB_MASK;

//FTM1_SC = FTM_SC_PS(0) | FTM_SC_CLKS(1);
//FTM1_SC=0X0F;
FTM2_SC = 0x28; //not enable the interrupt mask,up-down counting mode,System clock,Divide by 0
//FTM1_SC=0X1F;    //BIT5  0 FTM counter operates in up counting mode.
//1 FTM counter operates in up-down counting mode.
//BIT43 FTM1_SC|=FTM1_SC_CLKS_MASK;
//00 No clock selected (This in effect disables the FTM counter.)
//01 System clock
//10 Fixed frequency clock
//11 External clock
//BIT210 FTM1_SC|=FTM1_SC_PS_MASK;
//100M       MOD=2000;
//000 Divide by 1---12KHZ
//001 Divide by 2--- 6KHZ
//010 Divide by 4--- 3K
//011 Divide by 8--- 1.5K
//100 Divide by 16---750
//101 Divide by 32---375
//110 Divide by 64---187.5HZ
//111 Divide by 128--93.75hz

FTM2_MODE |= FTM_MODE_WPDIS_MASK;
//BIT1 Initialize the Channels Output
//FTMEN is bit 0, need to set to zero so DECAPEN can be set to 0
FTM2_MODE &= ~1;
//BIT0 FTM Enable
//0 Only the TPM-compatible registers (first set of registers) can be used without any restriction. Do not use the FTM-specific registers.
//1 All registers including the FTM-specific registers (second set of registers) are available for use with no restrictions.

FTM2_OUTMASK=0XFC; //0 Channel output is not masked. It continues to operate normally.
      //1 Channel output is not masked. It continues to operate normally.

FTM2_COMBINE=0;    //Function for Linked Channels (FTMx_COMBINE)
FTM2_OUTINIT=0;
FTM2_EXTTRIG=0;    //FTM External Trigger (FTMx_EXTTRIG)
FTM2_POL=0;       //Channels Polarity (FTMx_POL)
   //0 The channel polarity is active high.
   //1 The channel polarity is active low.
//Set Edge Aligned PWM
FTM2_QDCTRL &=~FTM_QDCTRL_QUADEN_MASK;
//QUADEN is Bit 1, Set Quadrature Decoder Mode (QUADEN) Enable to 0, (disabled)
//FTM0_SC = 0x16; //Center Aligned PWM Select = 0, sets FTM Counter to operate in up counting mode,
//it is field 5 of FTMx_SC (status control) - also setting the pre-scale bits here

FTM2_INVCTRL=0;    //反转控制
FTM2_SWOCTRL=0;    //软件输出控制F TM Software Output Control (FTMx_SWOCTRL)
FTM2_PWMLOAD=0;    //FTM PWM Load
   //BIT9: 0 Loading updated values is disabled.
   //1 Loading updated values is enabled.
FTM2_CNTIN=0;       //Counter Initial Value
FTM2_MOD=22500;    //Modulo value,The EPWM period is determined by (MOD - CNTIN + 0x0001)
   //PMW频率=系统频率/4/(2^FTM1_SC_PS)/FTM1_MOD
   //PMW频率=180M/4/(2^0)/2250=150000000/4/2250=20000hz
//PMW分频=180M/4/(2^0)=1406250HZ,一个脉冲是0.7111us,2109个脉冲就是1.5ms
FTM2_C0V=0;    //设置 the pulse width(duty cycle) is determined by (CnV - CNTIN).
FTM2_C1V=0;    //设置 the pulse width(duty cycle) is determined by (CnV - CNTIN).
FTM2_CNT=0;    //只有低16位可用
}

作者: 冬晨夏夜 时间: 2013-6-12 19:06

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作者: 野火 时间: 2013-6-13 07:11
什么冲突？

作者: 冰冰小鱼 时间: 2013-6-13 15:26
火哥，你好，我用的是上一届师哥用k60做摄像头的底层（里面没有AD底层程序），所以我用了火哥的AD程序，现象是：前两天车子用恒定占空比的PWM信号——车可以低速在赛道上跑（没用编码器），用了编码器对电机进行PID控制（把AD程序屏蔽掉后PID控制正常-------加上AD程序后电机乱转，基本上满占空比输出，并且轮子有一点阻力时电机抖的非常厉害），火哥您帮忙看看，我怀疑好像是编码器或电机PWM的底层与火哥的程序有点冲突。小弟先谢谢火哥

作者: 冰冰小鱼 时间: 2013-6-13 15:26

野火发表于 2013-6-13 07:11
什么冲突？

火哥，你好，我用的是上一届师哥用k60做摄像头的底层（里面没有AD底层程序），所以我用了火哥的AD程序，现象是：前两天车子用恒定占空比的PWM信号——车可以低速在赛道上跑（没用编码器），用了编码器对电机进行PID控制（把AD程序屏蔽掉后PID控制正常-------加上AD程序后电机乱转，基本上满占空比输出，并且轮子有一点阻力时电机抖的非常厉害），火哥您帮忙看看，我怀疑好像是编码器或电机PWM的底层与火哥的程序有点冲突。小弟先谢谢火哥

作者: 冰冰小鱼 时间: 2013-6-13 15:29

野火发表于 2013-6-13 07:11
什么冲突？

火哥，您帮忙看看[attach]46821[/attach][attach]46821[/attach]

作者: 野火 时间: 2013-6-13 17:08

冰冰小鱼发表于 2013-6-13 15:26
火哥，你好，我用的是上一届师哥用k60做摄像头的底层（里面没有AD底层程序），所以我用了火哥的AD程序，现象 ...

除非你ADC和 FTM 用相同的管脚，不然不应该冲突。

你可以用排除法来查找问题，先不调用ADC函数，看看正不正常

接着调用ADC 初始化函数，但不调用读取函数，看看正不正常

再调用ADC的读取函数，看看是否正常（可以先调用一个读取，再试试调用多个读取）

作者: 野火 时间: 2013-6-13 17:11

冰冰小鱼发表于 2013-6-13 15:26
火哥，你好，我用的是上一届师哥用k60做摄像头的底层（里面没有AD底层程序），所以我用了火哥的AD程序，现象 ...

因为很多电磁组和平衡组的人都同时用我们的ADC 和 FTM 模块代码，之前没收到有冲突的报告，我这边改成测试调用ADC和FTM函数，都正常，请考虑是否代码逻辑问题。

另外，你的FTM初始化函数不是我们提供的代码

作者: 冰冰小鱼 时间: 2013-6-15 20:58

野火发表于 2013-6-13 17:11
因为很多电磁组和平衡组的人都同时用我们的ADC 和 FTM 模块代码，之前没收到有冲突的报告，我这边改成测试 ...

因为AD的采样时间远远大于定时周期，导致编码器采集错误，现在都好了

作者: 冰冰小鱼 时间: 2013-6-15 20:59
因为AD的采样时间远远大于定时周期，导致编码器采集错误，现在都好了

作者: 冰冰小鱼 时间: 2013-6-15 21:00
因为AD的采样时间远远大于定时周期，导致编码器采集错误，现在都好了

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