神秘的D值

zhaoliujian78 · 发表于 2013-6-18 20:31:11

大家的舵机的D值都是怎么给的啊，我尝试着改变舵机的D值，但是看不到什么太大的效果，急弯和普通弯道的Ｄ值怎么给啊，求交流。谢谢了。

fanglichao · 发表于 2013-6-19 10:33:36

可以试下动态D

Shadows · 发表于 2013-6-19 00:43:19

嘸敵，尒骉垯发表于 2013-6-19 00:32
实践出真理！你可以试下把方向控制平掉，让车子跑下！

你是指把控制注销掉，舵机打到中值，看看车能不能跑直线？

嘸敵，尒骉垯 · 发表于 2013-6-19 00:32:47

Shadows 发表于 2013-6-19 00:26
低速可以的，速度高了，，，左右摆了，，，，

实践出真理！你可以试下把方向控制平掉，让车子跑下！

Shadows · 发表于 2013-6-19 00:26:14

嘸敵，尒骉垯发表于 2013-6-18 23:35
这个可能是因为你车子本身就跑不正！！！！！

低速可以的，速度高了，，，左右摆了，，，，

嘸敵，尒骉垯 · 发表于 2013-6-18 23:35:45

Shadows 发表于 2013-6-18 22:58
敢问：Kp*this+Kd*(this-last);这样来控制舵机，在直道上是可以回到正中间，但是再跑一段距离就开始左右摆 ...

这个可能是因为你车子本身就跑不正！！！！！

Shadows · 发表于 2013-6-18 22:58:18

灰原姐姐发表于 2013-6-18 21:41
D的量纲和P的量纲是不一样的，它的绝对值大小是没有任何意义的。
他既可以是 1000000000000000000000，也 ...

敢问：Kp*this+Kd*(this-last);这样来控制舵机，在直道上是可以回到正中间，但是再跑一段距离就开始左右摆，，，，是什么问题？

I'M_Not_The · 发表于 2013-6-18 22:03:32

zhaoliujian78 · 发表于 2013-6-18 21:53:05

灰原姐姐发表于 2013-6-18 21:41
D的量纲和P的量纲是不一样的，它的绝对值大小是没有任何意义的。
他既可以是 1000000000000000000000，也 ...

还是不太明白是什么意思？

灰原姐姐 · 发表于 2013-6-18 21:41:12

登高使者发表于 2013-6-18 21:26
哈？原来可以给的那么大的么？话说，经典的D就是本次的偏差减去上一次的偏差？（摄像头而言）

D的量纲和P的量纲是不一样的，它的绝对值大小是没有任何意义的。
他既可以是 1000000000000000000000，也可以是0.00000000000000001
这要看你的单位是怎么取的。

		自动登录	找回密码
密码			注册