摄像头3M/S程序

我為伊狂 · 发表于 2013-6-19 19:44:57

好吧，这标题我瞎打的。见谅，学校第一届参加比赛，车调到现在就1.5/S，但是被报名参加赛区比赛了。再过几天速度上不去就和组委会说，放弃比赛了。
之前小车1.2M/s视频http://www.znczz.com/thread-133891-1-1.html视频中小车程序是取了相近的六行偏差控制舵机。现在控制舵机方法有变化
下面请假下，两个个大方向的问题。一、舵机控制

舵机用PD控制，用的是取分散的5个两的偏差，加权平均如下图
然后通过user_row分配不同的权重，因为在不同的赛道类型，user_row不同，程序中定义的user_row是小车到赛道左右两边都能扫到的行数。

但是感觉好难调，直道和小Suser_row 都是所有行数，但是在大S中 user_row 一会是所有行，一会二 user_row 又变小了和直道入弯的user_row一样了，不能清除区分，各位用的是什么方法进行舵机控制的？不知道我这种方法行得通不？行得通就调到死了
二:电机控制用的是PID。通过上面说的不同赛道user_row不同，来进行赛道类型区分，但是还是在大S弯道中 user_row 一会是所有行，一会二 user_row 又变小了和直道入弯的user_row一样了，车抖得厉害。
以上两个问题该怎么解决？有什么好方法控制舵机和电机
附件中是我的1.5M/S完整程序，赛道边线提取用的是跟踪边沿检测，现在前瞻150cm,大家看看吧