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标题: 舵机控制策略 [打印本页]

作者: 忧天杞人 时间: 2013-6-23 21:47
标题: 舵机控制策略
现在我们的车可用参数的只有偏差，不过可以更换舵机参考行，求一个合理的舵机控制策略，让转弯平滑一点

作者: 被遗忘的乌托邦 时间: 2013-6-23 22:57
变系数..

作者: 最好不相误 时间: 2013-6-24 14:49
分段KP

作者: 冬雨 时间: 2014-7-7 18:37

被遗忘的乌托邦发表于 2013-6-23 22:57
变系数..

怎么变？不同的速度需要不同的Kp,但是给不同的舵机Kp就容易打死

作者: 冬雨 时间: 2014-7-7 18:37

最好不相误发表于 2013-6-24 14:49
分段KP

舵机分段Kp就容易打死

作者: qq1358381353 时间: 2014-7-7 19:07
说明你分段没分好

作者: 风之誓言 时间: 2014-7-7 20:19
动态Kp

作者: 冬雨 时间: 2014-7-7 21:10

风之誓言发表于 2014-7-7 20:19
动态Kp

如何动态？

作者: 冬雨 时间: 2014-7-7 21:13

qq1358381353 发表于 2014-7-7 19:07
说明你分段没分好

怎么分，能具体点吗？我们是增量式

作者: 风之誓言 时间: 2014-7-14 12:54
将偏差量以一次函数引入Kp最后就相当于是error的二次偏差，速度高于2.5以后引入速度回馈

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