新手起步，恳请各位指导

YanXi_528

做光电车，拿到所有东西差不多半个月了，现在电机控制、陀螺仪&加速度器两个模块已经可以准确的控制了，但是离目标还有很长很长的一段距离，在此希望大家指导几个问题：

1.如何用LPTMR在一个时间片段内读取两个编码器的值？（用CD4520？）
2.如何利用陀螺仪&加速度器的值让车自由平衡滑行？（不需要速度控制，这个问题主要指程序流程上有些模糊）
3.怎么将陀螺仪&加速度器的值整合到PWM控制中？（类似于问题2）

希望平衡车能跑起的车友指导，时间不多了，如果想参加比赛我觉得够呛，只是想完成这个车，增加一些经验。