智能车制作

标题: 关于舵机臂与速度决策 [打印本页]

作者: 孙顺灬ROAR 时间: 2013-7-4 02:01
标题: 关于舵机臂与速度决策
1 我们组把舵机连杆那个不锈钢柱子改成A车的那种粗螺丝式的，不知道规则允许么？

2 关于速度决策，我认为应该是舵机pwm变化大的时候减速，变化小的时候加速，具体为：入弯减速，弯中加速，舵机打正出弯时减速，不知道大家认为如何？
若按照我的思路，大家认为如何判断出弯，弯中，还是入弯呢？？

作者: 被遗忘的乌托邦 时间: 2013-7-4 07:51
速度决策不可取...
1.根据舵机打脚来控制速度那么速度决策滞后于路径决策
2.一旦舵机震荡，速度控制也受到牵连鲁棒性差

作者: 孙顺灬ROAR 时间: 2013-7-4 09:42

被遗忘的乌托邦发表于 2013-7-4 07:51
速度决策不可取...
1.根据舵机打脚来控制速度那么速度决策滞后于路径决策
2.一旦舵机震荡，速度控制也受 ...

嗯我是打算用远场加权平均后的偏差来计算，想问一下如何判断，使入弯减速只减速一次，而非断断续续的减速。

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)