终于检测到路障了

791682717 · 发表于 2013-7-9 22:36:44

通过两个ccd终于检测到路障了，低的在直道，高的判断路障，减速好纠结啊，求指导啊，直接减速度设定值滞后好严重啊，减零偏好不稳定啊，前瞻都70了，为什么减速这么慢，速度才1.5不到啊，整晕了

李平安 · 发表于 2013-7-17 14:24:30

791682717 发表于 2013-7-10 10:41
减速没测过，加速的加到稳定大概一米的距离

想问一下你们加速怎么做的，我感觉我们加速要加好久才能稳定！

zhyyy · 发表于 2013-7-12 09:11:51

YOON 发表于 2013-7-10 13:55
因为你速度控制的周期还是原来的吧？

你的速度控制周期给多少啊？原来是100ms，后来我试了50ms、20ms、5ms确实有影响，现在没搞这个……

791682717 · 发表于 2013-7-11 17:21:22

YOON 发表于 2013-7-10 13:55
因为你速度控制的周期还是原来的吧？

是啊，速度控制周期有点长，100ms,现在改这个有点不现实了，只有一天了

791682717 · 发表于 2013-7-11 17:20:25

山人发表于 2013-7-10 11:27
判断路障的CCD也用来做控制方向吗

没有啊，刚加不久，没有时间了，速度好慢，不需要了

江上远帆 · 发表于 2013-7-10 16:51:03

YOON · 发表于 2013-7-10 13:55:46

因为你速度控制的周期还是原来的吧？

山人 · 发表于 2013-7-10 11:27:42

791682717 发表于 2013-7-10 10:24
前瞻太长会有误判，如果出弯不远就是路障的话

判断路障的CCD也用来做控制方向吗

山人 · 发表于 2013-7-10 11:25:38

791682717 发表于 2013-7-10 10:25
放在同一个中断里面

你的是K60吗，我的128感觉时间不太够用啊。减速是不是能在加大前瞻，同时加大减速的递减值

791682717 · 发表于 2013-7-10 11:22:36

减速的都使用什么样的方案啊，直接速度控制，还是通过直立零偏来减速，据说还有直接减PWM的，感觉除了速度控制，其他都不稳定啊，但是稳定的会滞后

		自动登录	找回密码
密码			注册