飞思卡尔智能车舵机调试工具

LinX

今天在调试舵机，发现经常需要频繁地修改PWMDTYx，让舵机旋转到不同的角度，比如让舵机调零，测试舵机不同角度对应车轮的角度等等。如果每次测试都要重新编译，不仅浪费时间，而且对芯片的寿命也有影响，于是想到了用VB编写一个调试舵机的上位机程序，通过串口与单片机通讯，来实现舵机的实时调节。我把写好的程序放在附件里了，希望能给大家提供点帮助。


角度转换为高电平时间
角度             -45         0     45   (anger/度)
高电平时间   1000    1500   2000   (t/us)
计算公式为：T = 1000 + (anger + 45) * (1000 / 90)

该上位机程序可以通过串口与单片机进行通讯，实时改变舵机的角度。
通讯协议为：0xfe 0xMM 0xNN (其中0xfe为包头，0xMM为PWMDTYx高8位，0xN为PWMDTYx低8位)
在串口中断中分三次接收，在第二次接收时保存数据到temp0中，在第三次接收到数据时将PWMDTY01= ((unsigned int)temp0 <<8) | RxData 就可以完成PWM改变输出了。



下位机程序如下：
#include <hidef.h>      /* common defines and macros */
#include <MC9S12XS128.h>     /* derivative information */
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128"
unsigned char RX=0,temp0;

void uart_putchar(unsigned char ch)
{
  if (ch == '\n')  
  {
      while(!(SCI0SR1&0x80)) ;     
      SCI0DRL= 0x0d;            
     return;
  }
  while(!(SCI0SR1&0x80)) ;      
  SCI0DRL=ch;
}
static void PWM_Init(void)
{     
    //SB,B for ch2367
    //SA,A for ch0145   
      
    PWMCTL_CON01=1;    //0和1联合成16位PWM；
    PWMCAE_CAE1=0;   //选择输出模式为左对齐输出模式
    PWMCNT01 = 0;    //计数器清零；
    PWMPOL_PPOL1=1;   //先输出高电平，计数到DTY时，反转电平
    PWMPRCLK = 0X40;    //clockA不分频,clockA=busclock=16MHz;CLK B 16分频:1Mhz   
    PWMSCLA = 8;        //对clock SA 进行2*8=16分频；pwm clock=clockA/16=1MHz;     
    PWMCLK_PCLK1 = 1;   //选择clock SA做时钟源
    PWMPER01  =  20000;   //周期20ms； 50Hz;(可以使用的范围：50-200hz)
    PWMDTY01  =  1500;   //高电平时间为1.5ms;  
    PWME_PWME1 = 1;        
}
void setbusclock(void)   //PLL setting
{   
    CLKSEL=0X00;    //disengage PLL to system
    PLLCTL_PLLON=1;   //turn on PLL
    SYNR=1;         
    REFDV=1;          //pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=32MHz;
    _asm(nop);          //BUS CLOCK=16M
    _asm(nop);
    while(!(CRGFLG_LOCK==1));   //when pll is steady ,then use it;
    CLKSEL_PLLSEL =1;          //engage PLL to system;
}
static void SCI_Init(void)  //SCI
{
    SCI0CR1=0x00;
    SCI0CR2=0x2c; //enable Receive Full Interrupt,RX enable,Tx enable
    SCI0BDH=0x00; //busclk  8MHz,19200bps,SCI0BDL=0x1a
    SCI0BDL=0x68; //SCI0BDL=busclk/(16*SCI0BDL)                  
                  //busclk 16MHz, 9600bps,SCI0BDL=0x68                  
}
interrupt 20 void SCI_Rx_IRS(void)    //中断接收
{
    unsigned char  RxData;
    DisableInterrupts;
    if  (SCI0SR1&0x20)
    {
        
       RxData = SCI0DRL;  
         
       switch(RX)
       {
          case 0:
            if (RxData==0xfe) RX=1;
            break;
          case 1:
            temp0 = RxData;
            RX=2;
            break;
          case 2:
             PWMDTY01= ((unsigned int)temp0 <<8) | RxData;
             PORTB=~PORTB;
             RX=0;
             break;           
       }
        uart_putchar(RxData);
    }   
    EnableInterrupts;      
}
void main(void)
{
  EnableInterrupts;
  setbusclock();
  SCI_Init();
  PWM_Init();
  DDRB=0xff;
  for(;;)   {
  }
}

W小勇

我的WIN10系统，那工具打不开:Q:Q:Q

WOFY

能用吗？

飞叶123

随便逛逛 发现了 好东西 谢谢了

Orange_soda

好吧  我算是挖坟么？

编码青松

谢了

墨脱行客

yudongx 发表于 2009-3-8 00:35
事实上，貌似有人已经做过类似的调试程序了，用的是XS128的串口，通过超级终端以及PC键盘指令，非常容易实现 ...

请问，用超级终端怎么做，

独行天下幻

谢谢

1434636181

谢谢啊！

李阳东

好  东西就要 拿出来分享，才能体现他的完美