对控制周期的一点看法

panpan_0315 · 发表于 2010-9-2 12:44:59

跟很多队就这个问题交流过，就是方向决策周期的问题，主要针对电磁和光电管
有的队是1ms读一次传感器做一次决策，有的是2ms，有的是5ms，还有的是搁在for循环里不间断读传感器，做决策的
假设转向舵机周期选择的是20ms，高电平1.5ms时舵机居中，左对齐，先出高电平，再出低电平
根据pwm的原理，单片机里有个计数器，先跟dty寄存器比较，到了，就改低电平输出，然后跟per寄存器比较，到了就周期结束，
而方向控制不外乎就是改变dty寄存器的值，如果高电平已经结束，后面有18——19ms的时间等待周期结束，而在这段时间内就算你读了100次传感器，给dty寄存器赋值100次，也只有最后一次起作用，其余的方向决策是多余的，关于这个问题，大家怎么想。

panpan_0315 · 发表于 2010-9-29 22:24:09

舵机的响应延迟是S12本身PWM模块的原因，你改变了占空比，但新的占空比信号总要等到下一个周期才输出，舵机才会做出动作，在这一个周期没有结束之前，你不管做了多少次方向决策，只有最后一次起作用。

maday · 发表于 2010-9-28 21:18:11

请问如果我设的采样周期小于舵机的最小周期的话会不会才生舵机的响应延迟啊

panpan_0315 · 发表于 2010-9-2 15:13:53

回复 7# stupid

具体原理呢，里面一个电机带着齿轮转，轴上有个变阻器，估计呢是根据变阻器测算出是否到位，
至于周期吧，模拟舵机典型值是20ms，但可以更短的，比如一个舵机80~50hz，那么周期最小可以到12.5ms，而数码舵机周期可以更短，比如200hz，这样你给出新的占空比后，舵机开始动作滞后就比较小。

stupid · 发表于 2010-9-2 14:32:15

楼主能否讲讲舵机的详细工作原理。模拟舵机的控制周期最小只能有20ms吗？

panpan_0315 · 发表于 2010-9-2 14:12:24

嗯，我也这么想，控制周期越小，有效控制动作命中率越高！
假设小车速度是3M/S，控制周期是40MS，最坏的情 ...
zzy2099 发表于 2010-9-2 14:07

我也这么想的，所以还是数码舵机好，PWM周期可以很小，滞后的问题就解决了

panpan_0315 · 发表于 2010-9-2 14:09:11

回复 3# perfect_co

卖附件卖的，呵呵，原创的

zzy2099 · 发表于 2010-9-2 14:07:28

嗯，我也这么想，控制周期越小，有效控制动作命中率越高！
假设小车速度是3M/S，控制周期是40MS，最坏的情况是控制滞后120毫米，够可怕的。

perfect_co · 发表于 2010-9-2 13:58:24

。。。奇怪，楼主怎么这么高的积分，怎么弄的，传授下，不会是“绝密”吧，哈哈

perfect_co · 发表于 2010-9-2 13:48:47

没错,但周期短也是有好处的,比如设置周期为5MS,如果舵机的控制周期正好能与控制周期5MS同步,那么没问题,如果不同步,最坏情况可能造成4.99MS的控制误差,而控制周期设置越短,这个危险就越小;而且周期短的另个优点是跑道与起跑线的识别次数更多,尤其是起跑线,特征就那么一小段,只有采样周期短才能确保不会丢失这个信号

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