提高齿隙非线性系统精度的应用研究

huang91 · 发表于 2013-7-21 22:11:04

本帖最后由 huang91 于 2013-7-21 22:13 编辑

齿隙非线性广泛存在于各种机电伺服系统中, 会造成系统极限环振荡、低速不平稳和换向误差跳变, 具有强非线性、非解析描述和不可微的特性, 难以建模与控制。近年来, 不少学者对其建模、特性分析和控制方法进行了研究, 但能应用于工程实践的控制方法还很少。
本文对于大型雷达、卫星地面站高精度天线伺服系统, 提出了一种多电机联动、电消齿隙的新方案, 并获得了成功的应用。对单电机驱动的伺服系统, 通过设计控制器消除了极限环振荡, 改善了低速跟踪的平稳性, 减小了换向时的误差跳变, 提高了跟踪精度。

有一些作直立车的同学曾经纠结齿隙的问题，虽然竞速赛没有必要纠结于此，我还是把这篇论文发上来，大家权当是提高一下自己的控制专业素养。里面提出的智能PID也可以让我们的小车更加健壮，有机会感受一下控制里非线性的美吧！

Gian · 发表于 2013-7-21 23:49:21

不明觉厉

灰原姐姐 · 发表于 2013-7-21 23:17:44

别说非线性了，都不可导。。。一口老血阿。。。

whitegger · 发表于 2013-7-21 22:17:05

顶一下啦刚刚在想怎么解决这个问题进论坛你就发出来了

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