摄像头采样出现奇葩错误，采样明显错了，但舵机可以正确转向

WGQHHH

我程序单独采样时采到的点是正确的，但当我把同样的程序写到舵机控制的时候，采样就出问题了（程序没变），大概在原来每行采样总数一半处，出现3、4个连续的AD值为十几、二十几的点，我怀疑采到了行中断，但又觉得这是不可能的，第一、我的程序没变。第二、如果采到连续两行，得到的数组会出问题（后一半全部会变成0），但实际情况是，数组前一半数正常，后一半数正常，就是中间几颗老鼠屎不知道是怎么出来的。但我看采到的数就像是包括行中断标志的连续的两行，我对数据二值化处理后（我特意对高于阈值的数赋0，低于阈值的数赋1），奇葩的现象出现了，舵机可以正常转向，小车可以正常沿赛道跑！麻烦问一下各位这到底是什么回事？？

WGQHHH

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好吧，我来结束它吧，我觉得对hang赋值时，对AD转换值得读取有延迟，导致一行结束时还没采够预设的点数，还有我之前对中断的理解有误，并不是捕获到一个中断，就马上进入中断函数，而是有优先级关系的，要判断优先级的关系，如果第二个优先级高的话进行第二个，第二个执行完了再执行第一个。如果第一个优先级高，或者优先级一样高的话，执行完第一个在执行第二个。所以会出现图中的错误，而不是我之前预想的数组后面全为0。还有为什么小车可以正确在一般的直道、弯道上跑，因为可能是出错得比较巧合，采到的一行数据，基本上可以代表连续的两行数据，所以一个数组的数连起来看，相当于看到了两条基本相同的赛道并排在一起，而我特意对静态阈值进行相反的赋值，按照我的算法是从两条赛道中间黑色部分找起，并提取中线，也就是说由于我采样的错误加上我特意的赋值，小车就把两条赛道中间夹着的黑色区域当做赛道，加上我提取了中线，所以出现了这种奇葩，采样出错还可以跑。

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rubick 发表于 2013-8-13 23:47
是 16 啊！！！！必须是行消隐区啊！！！

嗯，是行消隐区，这位童鞋谢谢你了！请你吃，呵呵

rubick

是 16 啊！！！！必须是行消隐区啊！！！

WGQHHH

rubick 发表于 2013-8-13 20:54
上图！

已经上图了求解答

WGQHHH

我找到错误的地方了，但不知道原因，我之前采样时用的是一维数组image[0]、image[1]....image[65]，这样采到的一行数据是没问题的。但我在写舵机控制的时候采用的是二维数组image[hang][0]、image[hang][1]....image[hang][65],对hang赋值就可以采到一行数据，但采到的数据出错，见图（第36、37、38）。当我把数组改为image[0][0]、image[0][1]....image[0][65],这时候采到的数据是正确的，如图。我不明白为什么会有这种影响？？

rubick

WGQHHH 发表于 2013-8-13 17:58
没有变的，PLL、AD以及中断设置都是和之前一样的

上图！

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rubick 发表于 2013-8-13 16:55
那就不是舵机的影响了，你主频没变吧？

没有变的，PLL、AD以及中断设置都是和之前一样的

rubick

WGQHHH 发表于 2013-8-13 16:52
但那几个噪点是非常有规律的，就在数组的一半处，而且值也很稳定。还有如果是舵机引起的，那怎么样做才能 ...

那就不是舵机的影响了，你主频没变吧？