小车自立问题

邵志伟 · 发表于 2013-9-20 22:24:19

小车自立，用的是硬件积分，PD调直立，现在就是不明白，小车如何静止在一个点，那个位置是怎么确定的呢，因为手扶时候的位置和实际的平衡位置是有差别的，车之怎么知道这个平衡位置的然后通过自身调整来稳定的？
准备这两个月把直立部分做好，但现在思路就有点紊乱，求教。小车如何自立在一点呢？

zhujiang2207 · 发表于 2013-11-6 17:07:04

鹏舞九天 · 发表于 2013-9-22 17:21:39

偶，sorry，是第七届的

蓝天下的心 · 发表于 2013-9-21 17:25:23

你猜猜猜猜 · 发表于 2013-9-21 13:31:45

我来学习一下，，，，，，

k40368 · 发表于 2013-9-21 00:31:46

鹏舞九天发表于 2013-9-21 00:06
就是加个编码器测速啊，你去看看第六届的直立方案就知道了，说的很清楚

第七届~

archimedes · 发表于 2013-9-21 00:25:11

……开起来不倒就行了呗

dennytang · 发表于 2013-9-21 00:08:19

速度控制加上积分调节就好啦

为丞而琳 · 发表于 2013-9-21 00:07:08

只有PD控制的话，小车很难停在一点的，必须加入速度控制才行

鹏舞九天 · 发表于 2013-9-21 00:06:01

邵志伟发表于 2013-9-20 22:55
能解释下么，稍微详细点

就是加个编码器测速啊，你去看看第六届的直立方案就知道了，说的很清楚

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