【超核】K60 经典入门资料 固件库V2.4发布 -源码-例程-中文手册-视频教程

yandld

超核K60 V2.4固件库发布 源码+中文手册+入门视频

我相信这是库是目前网上 最全最好用的固件库及底层驱动，希望我们一起把它发扬光大

超核K60固件库 为飞思卡尔Kinetis系列的开发者提供了丰富的底层驱动函数，接口形式类似STM32固件库。由于KinetisK系列的向下兼容性，所以固件库 只需更改启动文件就可以适用于K10

同时，驱动库代码全部开源，提供35个例程，包括PWM，ADC OV7620等等。还提供Keil IAR  CW的固件库模板程序。自从2012年发布该固件库第一个版本后，受到广大智能车车友和公司工程师的支持!

如果遇到使用难题或者BUG 欢迎您及时沟通联系我们，大家的反馈、鼓励和支持是固件库发展的最好动力！

联系方式： email: yandld@126.com

欢迎大家加入QQ群讨论：247160311

首先要说明的是： 次本版和之前版本 区别很大！全面的改进升级！

特点一： 资料完善丰富
1. 配有完善中文库函数使用手册
2. Coding Style(代码风格): 类似STM32固件库 但是有所改进  配合  Keil CW IAR 模板程序
3.个例程应用例程  涵盖 固件库几乎所有函数使用
4.Keil IAR CW下的工程模板 以及大量使用资料
5.详情请见最后下载列表
特点二： 包含的模块增加。具体包含：
1 模拟： ADC  DAC
2 FTM  灵活定时器(产生PWM，定时中断，或者脉冲捕获 及 正交解码)
3 TSI    触摸感应按键
4 通讯接口模块  UART  SPI    I2C  UART CAN  SD（最后的封装形式类似STM32固件库）
5 PIT 周期性定时器  最简单的定时器 用于产生周期性中断
6 RTC 实时时钟
7 DMA  最好用的DMA构件 支持所有通讯外设
8 SD     SDIO构件 目前只支持SD卡
9 WDOG看门狗
10 GPIO  这么没有还怎么玩！。。。封装形式类似STM32
11 LPTM：可产生定时中断 在智能车比赛里通常用作 编码器计数
12 FLASH 内部FLASH操作函数
13  SYS（倍频 NVIC配置 等）
14  DELAY（使用M4内核SysTick做成的精准延时模块，从此不必for延时~）1 模拟： ADC  DAC

特点三   规范了所有外设的模块接口，命名方式和初始化方式类似STM32固件库
1. 比如想让一个GPIO输出高低电平：

1. GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct1;   //先定义一个GPIO初始化结构体
2.    GPIO_InitStruct1.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;
3.    GPIO_InitStruct1.GPIO_InitState = Bit_RESET;                 //设为输出是 输出低电平
4.    GPIO_InitStruct1.GPIO_IRQMode = GPIO_IT_DISABLE;     //禁止引脚外部中断
5.    GPIO_InitStruct1.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OPP;              //推挽输出
6.    GPIO_InitStruct1.GPIOx = PTA;
7.    GPIO_Init(&GPIO_InitStruct1);               //最后传入初始化结构地址 完成初始化

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这样PTA15就输出低电平了，其他模块都是类似的方法，先定义XXXX_InitTypeDef 然后赋参数，然后XXXX_Init(&XXXX_InitTypeStruct1); 调用
怎么样，是不是和STM32固件库神似呀 哈哈！ 玩过STM32的上手没难度。
2 再比如 想让一个串口初始化，就更简单了：

1. UART_DebugInitStruct1.UART_BaudRate = 115200;                       //定义波特率
2. UART_DebugInitStruct1.UARTxMAP = UART4_RX_E24_TX_E25; // 使用UART4 RxE24 引脚 Tx E25引脚
3. UART_Init(&UART_DebugInitStruct1); //所有模块都是这样 XXXX_Init(&XXX_InitStruct1);

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其中 UART4_RX_E24_TX_E25 是预先定义好的宏，在 uart.h 里 如下，只要选择其中一个就行了，省去了PinMux配置

1. #define UART0_RX_PA1_TX_PA2       (0x00004410U)
2. #define UART0_RX_PA14_TX_PA15   (0x00039E18U)
3. #define UART0_RX_PB16_TX_PB17  (0x00042258U)
4. #define UART0_RX_PD6_TX_PD7      (0x00018ED8U)
5. #define UART1_RX_PE0_TX_PE1       (0x00000319U)
6. #define UART1_RX_C3_TX_C4           (0x0000C899U)
7. #define UART2_RX_D2_TX_D3           (0x000086DAU)
8. #define UART3_RX_B10_TX_B11       (0x0002965BU)
9. #define UART3_RX_C16_TX_C17      (0x0004229BU)
10. #define UART3_RX_E4_TX_E5           (0x00010B1BU)
11. #define UART4_RX_E24_TX_E25      (0x0006331CU)
12. #define UART4_RX_C14_TX_C15     (0x00039E9CU)

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还有，固件库中弱化了 系统时钟的表现，不必考虑系统有多少时钟，每个外设都是由什么时钟驱动的。多少分频 。这些都不需要管，固件库已经帮你做好了。比如你使用SYS构件的SystemClockUpdate 修改主频。然后再调用一次串口初始化、串口波特率只要输入的还是115200.     那最后肯定还是115200的波特率。时钟在构件中已经被重新计算过了。
3 再说一个困扰做智能车小朋友很久的问题，倍频问题：
使用固件库，只需要调用

1. SystemClockSetup(ClockSource_IRC,CoreClock_96M);//使用内部RC时钟，倍频到96M

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这样，就完成了PLL倍频，其中ClockSource_IRC 和 CoreClock_96M 都是可以选择的宏他们在sys.h中，具体见参考手册。比如CoreClock就有以下选择

1. #define CoreClock_200M   
2. #define CoreClock_100M   
3. #define CoreClock_96M   
4. #define CoreClock_72M   
5. #define CoreClock_64M   
6. #define CoreClock_48M  

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4调智能车的重头戏：PWM产生

PWM可以去驱动电机和 舵机无论在智能车的哪个组，PWM波产生都是必不可少的。

1. FTM_InitStruct1.Frequency = 1000;               // 设定频率1KHZ
2. FTM_InitStruct1.FTMxMAP = FTM0_CH0_PC1;          //使用FTM0 CH0 模块， 引脚是PC1
3. FTM_InitStruct1.FTM_Mode = FTM_Mode_EdgeAligned; //边沿对齐模式，大家做这多半用这个模式
4. FTM_InitStruct1.InitalDuty = 4000;                            //占空比为40%
5. FTM_Init(&FTM_InitStruct1);

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其中 引脚和通道的选择也是宏定义，大家选择就行了：

1. #define FTM0_CH0_PC1    (0x00108100U)
2. #define FTM0_CH0_PA3                (0x000c0300U)   //与JTAG冲突，慎用
3. #define FTM0_CH1_PC2    (0x00108210U)
4. #define FTM0_CH1_PA4    (0x000c0410U)
5. #define FTM0_CH2_PC3    (0x00108320U)
6. #define FTM0_CH2_PA5    (0x000c0520U) //与JTAG冲突，慎用
7. #define FTM0_CH3_PC4    (0x00108430U)
8. #define FTM0_CH4_PD4    (0x0010c440U)
9. #define FTM0_CH5_PD5    (0x0010c550U)
10. #define FTM0_CH5_PA0    (0x000c0050U) //与JTAG冲突，慎用
11. #define FTM0_CH6_PD6    (0x0010c660U)
12. #define FTM0_CH6_PA1    (0x000c0160U) //与JTAG冲突，慎用
13. #define FTM0_CH7_PD7    (0x0010c770U)
14. #define FTM0_CH7_PA2    (0x000c0270U) //与JTAG冲突，慎用
15. #define FTM1_CH0_PA12   (0x000c0c01U)
16. #define FTM1_CH0_PB0    (0x000c4001U)
17. #define FTM1_CH1_PA13   (0x000c0d11U)
18. #define FTM1_CH1_PB1    (0x000c4111U)
19. #define FTM2_CH0_PB18   (0x000c5202U)
20. #define FTM2_CH1_PB19   (0x000c5312U)

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想要改变占空比，只需要调用      

1. FTM_PWM_ChangeDuty(FTM0_CH0_PC1,6000);//占空比60%

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这样，占空比就从初始化的40% 上升到60% 了

4 再来一个easy的问题，延时： 延时是任何程序都用到的模块，你还在用for延时吗？  太out拉！ 只要调用下初始化：

1. //初始化延时模块
2.         DelayInit();

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然后就可以用SysTick 实现精准延时拉：

1. DelayMs(300); //延时300MS
2. DelayUs(500); //延时500US

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特点三   跨IDE支持。Keil,IAR和CW之前互相移植没难度。 我已经做好了3个IDE下的模板

资料下载列表 <部分附件回帖可见> 支持下我们吧~~
1.超核固件库V2.4 中文使用手册

2.固件库源码（包含IAR Keil 和 CodeWarrior 模板）

5.超核固件库V2.4  示例程序（一共34个） 下载地址：

6.视频教程：
入门视频教程1   (如无法观看请点击我)
入门视频教程2    (如无法观看请点击我)
入门视频教程3    (如无法观看请点击我)
入门视频教程4    (如无法观看请点击我)
入门视频教程5    (如无法观看请点击我)
入门视频教程6    (如无法观看请点击我)
入门视频教程7    (如无法观看请点击我)
入门视频教程8    (如无法观看请点击我)

固件库会不定期更新，建议大家收藏附件中的网盘地址，有事没事就来Check update 吧·~

7 部分截图欣赏 <部分附件回帖可见>

   V2.4配套的 评估硬件---原子核 核心板-可作为智能车核心板之用

V2.4固件库中文使用手册

V2.4固件库 例程截图

在Keil下使用 V2.4版本固件库

在IAR下使用 V2.4版本固件库

在CW下使用 V2.4版本固件库

补充内容 (2013-11-21 17:51):
最新的版本是V2.41了，发布帖http://www.znczz.com/thread-202246-1-1.html

补充内容 (2014-8-13 19:57):
2014.8.13     现在已经全面更新到V2.5啦 http://www.znczz.com/thread-202246-1-1.html

13153082278

好东西，顶起来，多谢楼主分享

my智能车

一直搞不明白K60工程里面哪些是自己写的函数，那些事底层自带函数，这个固件库就是福音啊

qq463578706

好东西，楼主一生平安

znjqr

好东西   顶起

xwy116

视频看不了怎么办

郑超

支持楼主，谢谢分享

陆明琦

真的特别好

QMX

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gathon

谢谢分享！