玩四轴的注意了！！mpu6050需要一段时间上电然后再初始化！！

垆边月晓

最近在调电赛遗留的四轴，之前用的TFT彩屏，可以采集到mpu6050数据，然后融合的也很好，因为彩屏是串口，实在是占用太多单片机时间。没办法，只好改用速度稍微快一点的5110。然后就是移植程序，移植好了就一直没动它，直到昨天放假，程序烧进去以后发现读出的数据不是771就是257，试了各种方法，一开始以为是I2C通讯的问题，然后找各种模拟I2C程序调试，读出的数据都是771或257，我开始都相信是不是mpu6050虚焊了，就找来烙铁烫了一下引脚，结果还是老样子。实在是没办法了，就找来51单片机，用店家给的程序测试了一下，很蛋疼，结果还真行！于是又回到起点，从xs128的程序里找问题，挑自己程序的问题真TM是一件痛苦的事情，根本就是发现不了有什么毛病，快被逼疯了，只好将彩屏的程序和5110的程序，逐行对比，一遍，两遍，三遍。。。。。嘿嘿，还真让我发现了什么，原来彩屏的初始化到mpu的初始化大概有几百毫秒，而5110只有几十毫秒，我用我仅剩的大脑细胞想到：会不会是mpu6050需要上电时间？
加了一段1秒的的延时（定时器延时），结果。。。。。。。。呵呵，果然找到原因了。为了不让小伙伴们遭受同样的痛苦，就将这段经历发出来，希望对小伙伴们有益。。。。。现在我要去呵呵四轴了，以后再聊。。。。

YuKun18

非常感谢楼主！！！真的是这个“蜜汁延时”的问题诶！！！我的情况是：不延时，可以读到 Who Am I，但是6个轴的数据一直是0。

非一般的风

求解XS128和 MPU6050 怎么接线。

熊吉

芯片资料上写得有的，我几天也是刚调出来。话说你们用的什么滤波？

阡陌

楼主不错   继续加油！！！

179641635

我不得不顶一下楼主，我也出现了同样的问题但是一直找不到答案，只好改了别人的程序，自己开始按照I2C的时序一个一个弄得，还用到了示波器测I2c 的时序，原来是这个问题额，所以顶一下楼主。

无人的回忆

感谢楼主的宝贵经验啊！！我现在一直在调试，不知道为啥，上电之后必须烧入程序才能读出数据！按楼主的说法进行了2ms的延时，果然好使了！！给力！！

搞电的

垆边月晓 发表于 2013-10-11 18:20
融合算法移植的是匿名的，他用的是pi，没用d

匿名的有了D啊，他是对陀螺仪微分

垆边月晓

搞电的 发表于 2013-10-9 13:38
楼主是不是只用了pd？是对陀螺仪进行D吗

融合算法移植的是匿名的，他用的是pi，没用d

搞电的

垆边月晓 发表于 2013-10-9 13:22
十字模式

楼主是不是只用了pd？是对陀螺仪进行D吗