小车自立

邵志伟 · 发表于 2013-10-12 22:11:46

小车找的平衡位置的AD每次总会有一点点的变化怎么办？导致车有时候会慢慢往前往后跑不能静止在某一段距离。
PS：采用硬件积分，12位AD，1ms中断，硬件后有均值滤波，电机死区也加上了，用P*角度+D*角速度的结合（用的是龙邱的模块）

邵志伟 · 发表于 2013-10-13 11:27:17

飞鸿印雪发表于 2013-10-13 10:52
一般是可以在一个区间来回走的在只有直立控制的时候

对啊最多就是来回范围大一点而已。

邵志伟 · 发表于 2013-10-13 11:26:34

new_life 发表于 2013-10-13 10:51
你用的什么单片机和软件

S12额用的是龙丘硬件积分的模块

飞鸿印雪 · 发表于 2013-10-13 10:52:39

一般是可以在一个区间来回走的在只有直立控制的时候

new_life · 发表于 2013-10-13 10:51:44

你用的什么单片机和软件

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