pid调节

柒年ヾ追梦

电机用位置式pid还是增量式。我觉得两者的p，i，d所指向的东西就不同。求指导。

小笨聪

中华旺仔

学习中，

柒年ヾ追梦

rubick 发表于 2013-10-28 23:01
其实PID就是输入信号的0,1,2阶导数的系数。
你看看你把哪个物理量看成输入信号了。
就拿经典的平衡官方 ...

受教了

rubick

柒年ヾ追梦 发表于 2013-10-28 20:36
像这个 我觉得他的ki那项反倒是比例项

其实PID就是输入信号的0,1,2阶导数的系数。
你看看你把哪个物理量看成输入信号了。
就拿经典的平衡官方算法来说，
如果把外环的输入看成位移，就是P控制，
如果看成速度，就是I控制。
这都无所谓，一样的意思。

柒年ヾ追梦

rubick 发表于 2013-10-28 15:30
都可以，增量式的比较容易振荡，不太稳，但是没有静态误差，
位置式的稳一些，但是有静态误差。

像这个 我觉得他的ki那项反倒是比例项

柒年ヾ追梦

rubick 发表于 2013-10-28 15:30
都可以，增量式的比较容易振荡，不太稳，但是没有静态误差，
位置式的稳一些，但是有静态误差。

多谢

rubick

都可以，增量式的比较容易振荡，不太稳，但是没有静态误差，
位置式的稳一些，但是有静态误差。