官网直立教程PID怎么不符合公式

李大先生 · 发表于 2013-12-11 19:33:03

参考方案中的D是直接乘以陀螺仪得到的角速度的值，怎么跟PID的公式不符合

nfdianzi · 发表于 2014-4-7 21:24:26

wen123 · 发表于 2013-12-11 20:41:58

李大先生发表于 2013-12-11 19:52
能不能讲详细点

，看你控制量是什么，，你的控制量是角度那么微分自然是角速度。所以用D乘以陀螺仪的角速度！！记住陀螺仪是测角速度！！！，，其实你也可以不用官网的来做，，用陀螺仪积分过后的差值来用作微分项（这个应该是你能够理解的吧），PS：有这个现成的为啥不用现成的呢？你说对吧！！！

李大先生 · 发表于 2013-12-11 19:52:03

Jyoun 发表于 2013-12-11 19:37
因为你没理解D是什么，或者没理解陀螺仪的值是什么。

能不能讲详细点

Jyoun · 发表于 2013-12-11 19:37:49

因为你没理解D是什么，或者没理解陀螺仪的值是什么。

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