K60 + L3G4200 LPLD 底层库

寻，路者

1. #ifndef __DEV_L3G4200_H__
   
2. #define __DEV_L3G4200_H__
   
3. 
   
4. #include "common.h"
   
5. #include "HW_I2C.h"
   
6. 
   
7. /********用户可修改值 开始***********/
   
8. //连接L3G4200用到的I2C通道
   
9. #define L3G4200_I2CX (I2C1)
   
10. 
    
11. //连接L3G4200用到的SCL引脚
    
12. #define L3G4200_SCLPIN (PTC10)
    
13. 
    
14. //连接L3G4200用到的SDA引脚
    
15. #define L3G4200_SDAPIN (PTC11)
    
16. /********用户可修改值 结束***********/
    
17. 
    
18. //定义SCL Bus Speed取值，外设总线为50Mhz时的计算结果
    
19. #define L3G4200_SCL_50KHZ (0x33)
    
20. #define L3G4200_SCL_100KHZ (0x2B)
    
21. #define L3G4200_SCL_150KHZ (0x28)
    
22. #define L3G4200_SCL_200KHZ (0x23)
    
23. #define L3G4200_SCL_250KHZ (0x21)
    
24. #define L3G4200_SCL_300KHZ (0x20)
    
25. #define L3G4200_SCL_400KHZ (0x17)
    
26. 
    
27. //=========MMA8451 功能参数==================//
    
28. #define L3G4200_DEV_ADDR 0x69 //定义器件地址，可根据硬件修改
    
29. #define L3G4200_DEV_WRITE 0xD2
    
30. #define L3G4200_DEV_READ 0xD3
    
31. #define L3G4200_DEV_ID 0xD3 //设备ID
    
32. 
    
33. //L3G4200 内部寄存器地址
    
34. #define WHO_AM_I 0x0F
    
35. #define CTRL_REG1 0x20
    
36. #define CTRL_REG2 0x21
    
37. #define CTRL_REG3 0x22
    
38. #define CTRL_REG4 0x23
    
39. #define CTRL_REG5 0x24
    
40. #define REFERENCE 0x25
    
41. #define OUT_TEMP 0x26
    
42. #define STATUS_REG 0x27
    
43. #define OUT_X_L 0x28
    
44. #define OUT_X_H 0x29
    
45. #define OUT_Y_L 0x2A
    
46. #define OUT_Y_H 0x2B
    
47. #define OUT_Z_L 0x2C
    
48. #define OUT_Z_H 0x2D
    
49. 
    
50. 
    
51. //=========L3G4200 STATUS寄存器 寄存器位==================//
    
52. #define L3G4200_STATUS_X_READY 0x01
    
53. #define L3G4200_STATUS_Y_READY 0x02
    
54. #define L3G4200_STATUS_Z_READY 0x04
    
55. #define L3G4200_STATUS_XYZ_READY 0x08
    
56. #define L3G4200_STATUS_X_OW 0x10
    
57. #define ML3G4200_STATUS_Y_OW 0x20
    
58. #define L3G4200_STATUS_Z_OW 0x40
    
59. #define L3G4200_STATUS_XYZ_OW 0x80
    
60. 
    
61. //函数声明
    
62. uint8 L3G4200_Init(void);
    
63. void L3G4200_WriteReg(uint8, uint8);
    
64. uint8 L3G4200_ReadReg(uint8);
    
65. int16 L3G4200_GetResult(uint8, uint8);
    
66. 
    
67. #endif
    
68. 
    
69. #include "dev_l3g4200.h"
    
70. 
    
71. static void L3G4200_Delay(void);
    
72. 
    
73. uint8 L3G4200_Init(void)
    
74. {
    
75. I2C_InitTypeDef i2c_init_param;
    
76. uint8 device_id=0;
    
77. 
    
78. //初始化L3G4200_I2CX
    
79. i2c_init_param.I2C_I2Cx = L3G4200_I2CX ; //在DEV_L3G4200.h中修改该值
    
80. i2c_init_param.I2C_IntEnable = FALSE;
    
81. i2c_init_param.I2C_ICR = L3G4200_SCL_200KHZ; //可根据实际电路更改SCL频率
    
82. i2c_init_param.I2C_SclPin = L3G4200_SCLPIN; //在DEV_MMA8451.h中修改该值
    
83. i2c_init_param.I2C_SdaPin = L3G4200_SDAPIN; //在DEV_MMA8451.h中修改该值
    
84. i2c_init_param.I2C_Isr = NULL;
    
85. 
    
86. LPLD_I2C_Init(i2c_init_param);
    
87. 
    
88. //读取设备ID
    
89. device_id = L3G4200_ReadReg(WHO_AM_I);
    
90. 
    
91. //进行寄存器配置
    
92. L3G4200_WriteReg(CTRL_REG1, 0x0f); //100hz 0xff(800hz)
    
93. L3G4200_WriteReg(CTRL_REG2, 0x00);
    
94. L3G4200_WriteReg(CTRL_REG3, 0x08);
    
95. L3G4200_WriteReg(CTRL_REG4, 0x30); //+-2000dps , Data LSB @ lower address
    
96. L3G4200_WriteReg(CTRL_REG5, 0x00);
    
97. 
    
98. return device_id ;
    
99. }
    
100. 
     
101. /*
     
102. * L3G4200_WriteReg
     
103. * 该函数用于配置L3G4200的寄存器
     
104. *
     
105. * 参数：
     
106. * RegisterAddress
     
107. * |__ L3G4200寄存器地址
     
108. * Data
     
109. * |__ 具体写入的字节型数据
     
110. */
     
111. void L3G4200_WriteReg(uint8 RegisterAddress, uint8 Data)
     
112. {
     
113. //发送从机地址
     
114. LPLD_I2C_StartTrans(L3G4200_I2CX,L3G4200_DEV_ADDR, I2C_MWSR);
     
115. LPLD_I2C_WaitAck(L3G4200_I2CX, I2C_ACK_ON);
     
116. 
     
117. //写L3G4200寄存器地址
     
118. LPLD_I2C_WriteByte(L3G4200_I2CX, RegisterAddress);
     
119. LPLD_I2C_WaitAck(L3G4200_I2CX, I2C_ACK_ON);
     
120. 
     
121. //向寄存器中写具体数据
     
122. LPLD_I2C_WriteByte(L3G4200_I2CX, Data);
     
123. LPLD_I2C_WaitAck(L3G4200_I2CX, I2C_ACK_ON);
     
124. 
     
125. LPLD_I2C_Stop(L3G4200_I2CX);
     
126. 
     
127. L3G4200_Delay();
     
128. }
     
129. 
     
130. /*
     
131. * L3G4200_ReadReg
     
132. * 该函数用于读取L3G4200的数据
     
133. *
     
134. * 参数：
     
135. * RegisterAddress
     
136. * |__ MMA8451寄存器地址
     
137. * 返回值
     
138. * 加速传感器的测量值
     
139. */
     
140. uint8 L3G4200_ReadReg(uint8 RegisterAddress)
     
141. {
     
142. uint8 result=0;
     
143. 
     
144. //发送从机地址
     
145. LPLD_I2C_StartTrans(L3G4200_I2CX,L3G4200_DEV_ADDR, I2C_MWSR);
     
146. LPLD_I2C_WaitAck(L3G4200_I2CX, I2C_ACK_ON);
     
147. 
     
148. //写L3G4200_I2CX寄存器地址
     
149. LPLD_I2C_WriteByte(L3G4200_I2CX, RegisterAddress);
     
150. LPLD_I2C_WaitAck(L3G4200_I2CX, I2C_ACK_ON);
     
151. 
     
152. //再次产生开始信号
     
153. LPLD_I2C_ReStart(L3G4200_I2CX);
     
154. 
     
155. //发送从机地址和读取位
     
156. LPLD_I2C_WriteByte(L3G4200_I2CX , L3G4200_DEV_READ);
     
157. LPLD_I2C_WaitAck(L3G4200_I2CX, I2C_ACK_ON);
     
158. 
     
159. //转换主机模式为读
     
160. LPLD_I2C_SetMasterWR(L3G4200_I2CX, I2C_MRSW);
     
161. 
     
162. //关闭应答ACK
     
163. LPLD_I2C_WaitAck(L3G4200_I2CX, I2C_ACK_OFF);//关闭ACK
     
164. 
     
165. // Dummy read 虚假读取
     
166. result =LPLD_I2C_ReadByte(L3G4200_I2CX);
     
167. LPLD_I2C_WaitAck(L3G4200_I2CX, I2C_ACK_ON);
     
168. 
     
169. //发送停止信号
     
170. LPLD_I2C_Stop(L3G4200_I2CX);
     
171. 
     
172. //读IIC数据
     
173. result = LPLD_I2C_ReadByte(L3G4200_I2CX);
     
174. 
     
175. L3G4200_Delay();
     
176. 
     
177. return result;
     
178. }
     
179. 
     
180. /*
     
181. * 函数功能：读L3G4200加速度输出
     
182. * 参数?
     
183. * Status - 数据寄存器状态
     
184. * Regs_Addr - 数据寄存器地址
     
185. * 函数返回值：加速度值（int16）
     
186. */
     
187. int16 L3G4200_GetResult(uint8 Status, uint8 Regs_Addr)
     
188. {
     
189. uint8 ret=0;
     
190. uint16 cnt=0;
     
191. int16 result,temp;
     
192. 
     
193. // 等待转换完成并取出值
     
194. 
     
195. while(!(ret&Status))
     
196. {
     
197. ret = L3G4200_ReadReg( STATUS_REG);
     
198. if(++cnt>500)
     
199. // break;
     
200. ;
     
201. }
     
202. 
     
203. 
     
204. temp= L3G4200_ReadReg( Regs_Addr); //低字节数据
     
205. result = L3G4200_ReadReg( Regs_Addr+1); //高字节
     
206. result=result<<8;
     
207. result=result|temp;
     
208. 
     
209. return result;
     
210. }
     
211. 
     
212. 
     
213. /*
     
214. * 延时函数
     
215. */
     
216. static void L3G4200_Delay(void){
     
217. int n;
     
218. for(n=1;n<200;n++) {
     
219. asm("nop");
     
220. }
     
221. }

复制代码

求助，为什么不管我读什么寄存器，读回来的都是0xff，
器件地址应该是没写错的

HuangTao

虽然是很久之前的帖子了，但我想问一下，一开始不是宏定义了很多地址吗，我想知道设备ID和从属地址有什么区别啊

z~boy

读取数据与加速度计反馈数值进行角度拟合，发现陀螺仪值存在一定延迟，楼主有碰到么

寻，路者

ghw103 发表于 2014-4-19 10:49
楼主怎么弄好的，我的也是读出错的数据

lpld

ghw103

你们用的库是哪家的

ghw103

楼主怎么弄好的，我的也是读出错的数据

寻，路者

箫剑酒仙 发表于 2014-1-11 13:12
i2c_init_param.I2C_OpenDrainEnable = TRUE;

{:soso_e105:}{:soso_e105:}，
终于弄好了，感谢你啊！！！

寻，路者

箫剑酒仙 发表于 2014-1-11 13:15
楼主会处理数据吗，就是用L3G4200和MMA7455算角度

数据都没有读出来额，怎么处理，现在先拿了个ENC03 试试 ，发现漂移好严重

箫剑酒仙

楼主会处理数据吗，就是用L3G4200和MMA7455算角度

箫剑酒仙

i2c_init_param.I2C_OpenDrainEnable = TRUE;