智能车学习知识总结（五）

ctywny

最重要的过程便是程序的调试了。断点的设置是关键，位置设置合适的断点可以帮你理清程序流程，找出错误。如下我在main.c里面设置了3个断点，在isr.c里面设置了2个，都是关键的位置。按顺序分别记为1，2，3，4，5号断点。

图一，main.c里的断点

图二，isr.c里的断点

程序从上电启动开始运行crt0.s到进入main.c这是一个固定的流程，然后运行到1号断点，停止。随后将进入摄像头的初始化和设置语句。

从1号断点到2号断点之间是完成ov7620初始化和工作模式设置的过程。在此过程中由于没有开中断(摄像头都没设置好当然不能开)，任何中断都进不来，第二条程序线是不存在的。所以2号断点是一个关键点，从它开始程序开始变成双线执行。程序会随时被中断（PCLK触发）而进入到4号断点。（F10，F11就知道）执行到DMA_EN(DMA_CH0)的时候，灰度值数据开始从E端口的低8位（(void *)&PTE_BYTE0_IN）传输到内存中的IMG_BUFF（通过DMA_CH0），这句代码在ov7620.c中，是OV7620_init中的一个语句（F11，进去看看。也就是说怎么传早就设置好了，现在只要使能通道就可以*^_^*）

DMA_PORTx2BUFF_Init(DMA_CH0,(void *)&PTE_BYTE0_IN, IMG_BUFF, PCLK, DMA_BYTE1, 320 , DMA_rising_keepon);

5号断点是采完一幅图像的判断点，并将标志位IMG_finsh置1,这时当程序再运行到3号断点时就会进入下面的图像处理模块。

这里的keepon保证了传输320字节（一行）后下次传输的地址是IMG_BUFF+320，而不会恢复成IMG_BUFF。即下一次数据会存放在第二行。它keepon的是结束的地址而不是最初的地址。

昨天看到陈正冲一句话：键盘上F10，F11要锃亮铮亮。与大家共勉。

顺便纠正一个野火的错误（不知道改了没有）：

CPSIE i是开中断而不是关，CPSID i才是关。（enable啊！怎么会是关？）野火书和库的注释在这一点都是错的。官方写的arm_cm4.h不会错，可以查看。

官方arm_cm4.h：

野火的三天入门P6：

仰望，蘫迗