直立车抖动问题

zzh11011 · 发表于 2014-2-21 22:30:02

车子在只用PD的时候很稳定，不会有抖动，加入速度PI调节后能够在某一点定下来，但抖动非常厉害！加了个小速度上去之后会跑起来，但基本上是跑一下顿一下，加速减速加速减速。。请问是什么原因啊？小车抖动的原因主要有哪些呢？谢谢各位了！

ZC_怼鼓 · 发表于 2016-6-12 22:20:45

majorfog 发表于 2014-2-22 16:00
是不是一前一后的那种抖动？你把速度环的P参数降低，再稍稍把直立环D参数增大

我们车也愿意出现抖动的情况，而且只要速度稍快一些就会这样。降低速度的P的确会好一些，但是只要抖动就降低P，会使速度的P越来越小，然后在行驶过程中加速会变慢啊。。。不怎么刚降低啊。

强风之名 · 发表于 2014-7-14 09:17:55

来回晃的很厉害怎么回事啊

拉风滴小伙儿 · 发表于 2014-3-17 20:35:16

顶一个

释是圣杰 · 发表于 2014-3-17 16:51:21

rascalmouse · 发表于 2014-3-17 16:47:24

解决问题了吗？

majorfog · 发表于 2014-2-22 16:00:52

zzh11011 发表于 2014-2-22 14:40
有试了很多种PI组合了，但是一直消除不了这种抖动。会不会是直立控制PD那里的问题呢？

是不是一前一后的那种抖动？你把速度环的P参数降低，再稍稍把直立环D参数增大

zzh11011 · 发表于 2014-2-22 14:40:38

rascalmouse 发表于 2014-2-22 08:52
抖动是积分系数过大，可以通过减小积分系数或者增大比例系数来修复、

有试了很多种PI组合了，但是一直消除不了这种抖动。会不会是直立控制PD那里的问题呢？

rascalmouse · 发表于 2014-2-22 08:52:00

抖动是积分系数过大，可以通过减小积分系数或者增大比例系数来修复、

13760271915 · 发表于 2014-2-22 08:40:46

majorfog 发表于 2014-2-21 23:22
在直立控制中加入了积分项？

他说的是速度PI,不是直立

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