其实啊，关于PID反馈控制有点疑惑，希望大神指导一下：

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就是（理想的速度—反馈的速度）
这个理想速度是 ：占空比对？？
反馈速度是        ：编码器的脉冲值？？
纳闷： 这两个怎么可以直接相减呢？？
不需要转化一下吗？？

各位指导的人，可以说一下

Jyoun

空格_Space 发表于 2014-2-25 18:17
我不是只能控制PWM吗，一个PWM对应一个速度，这个我知道，那么我是不是要先知道确定的PWM对应的速度，才能 ...

你说的这种方法需要。但是也可以不需要。打个比方，你推一个箱子，你不知道多大的力能推动，你会不断增大推箱子的力度，直到推动。而你说的一个pwm对应一个速度，是先测到需要多大的力来推箱子。然而一个pwm并不一定对应一个速度，跟负载和阻力都相关。所以，用什么方法，什么方法好，还得自己用了才知道，不能一概而论。

空格_Space

Jyoun 发表于 2014-2-24 21:23
不是，期望脉冲数就是你的期望速度。

我不是只能控制PWM吗，一个PWM对应一个速度，这个我知道，那么我是不是要先知道确定的PWM对应的速度，才能PID控制

Jyoun

空格_Space 发表于 2014-2-24 16:05
不知道这个期望脉冲就是PWM的脉冲个数？？

不是，期望脉冲数就是你的期望速度。

我们一起走过

空格_Space 发表于 2014-2-24 16:04
速度是通过编码器反馈回来的脉冲值，你说的是把理想的速度转化为脉冲数把

恩恩，是的，看车在路上跑时的脉冲数是多少，就可以根据你那中断时间，速出速度了

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Jyoun 发表于 2014-2-23 16:38
不转化的话，就是没达到期望脉冲就不断增加输出，达到了期望脉冲就不断减小输出。转化的话就不多说了，各 ...

不知道这个期望脉冲就是PWM的脉冲个数？？

空格_Space

我们一起走过 发表于 2014-2-23 14:16
前几天不懂，现在搞清了，直接把速度换成脉冲数，所以你只要知道每一个脉冲数对应的速度就行了

速度是通过编码器反馈回来的脉冲值，你说的是把理想的速度转化为脉冲数把

Jyoun

空格_Space 发表于 2014-2-23 12:53
可以说的具体一点吗？谢谢了

不转化的话，就是没达到期望脉冲就不断增加输出，达到了期望脉冲就不断减小输出。转化的话就不多说了，各有各的方法。

我们一起走过

前几天不懂，现在搞清了，直接把速度换成脉冲数，所以你只要知道每一个脉冲数对应的速度就行了

空格_Space

huang91 发表于 2014-2-22 20:02
期望单位周期脉冲数-实际检测单位周期脉冲数

这个期望周期的脉冲数是怎么确定的，不是PWM都是给占空比的吗？？谢谢