【顿悟】舵机PID（附美文）

andyxu · 发表于 2014-3-18 16:34:18

   闲着无聊，翻出以前下载下来还没看的资料。突然看到舵机的PID（资料见附件），又产生了疑问，我们舵机的设定值到底是什么？！    文献上的舵机采用增量式PID：
而我到现在的程序一直是这么写的：
arm_mult_f32(&mid_shift,&mid_shift,&mult_mid_shift,1);

//P Control
steer_tmp += mid_shift*126.0/11.0;
steer_tmp += 4.0*left_right_flag*mult_mid_shift*21.0/121.0;

//D Control
if(fabs(pre_mid_shift - mid_shift) > 15.0 )
   steer_tmp += 3.0*(mid_shift - pre_mid_shift)*126.0/11.0;//舵机给定偏差
else
   steer_tmp += 0.0;//舵机给定偏差

if(fabs(mid_shift) < 5.0 )    //弱化直道打角
   steer_tmp /= 1.5;
else
   {;}

注：steer_tmp即指文献中的delt U。
我所写的P（=4.0）实际是 I，D(=3.0)实际是文献中的  P。可是我所理解的不就是  P*当前偏差 D*偏差的差
想不明白……想不明白……想不明白……想不明白……在论坛里搜帖子，继续想……继续想……继续想……
后来又看自己的程序：  temp_steerPWM = servo_mid + (s32)steer_tmp;突然明白了。原来我苦苦想不通的给定值就是servo_mid。
想想也是，我们小车苦苦追寻的不就是赛道中线吗？理想一些，如果小车一直跑直道，不就是 delt始终是0，舵机始终居中；对于弯道，不正是因为赛道的中心点变了，小车才去跟随嘛。
不知道各位车友是否赞同我的观点。最后附上美文一篇，一起努力。