直立调了很久都不行啊

戥家三少

车老是在点头，因为车是倾斜的，所以角度改变的范围只有前后一共60度左右，偏一点不够力回来，偏过了就很大力，有什么解决方法，调了很久很久了

春暖花开谎的我

直立摄像头 发表于 2014-3-19 09:25
当然不是，建议如果对这卡尔曼不大理解，还是用官方方案吧，其他几个参数是调对陀螺仪和加速度计的信任程 ...

大神我就用的官方程序，加速度的比例就不说了，现在要调的是陀螺仪比例和补偿时间，我把T=3或4，再调陀螺仪比例，积分总是跟的太慢

直立摄像头

戥家三少 发表于 2014-3-19 09:46
是不是车模向哪边倾就会偏向哪边跑

还得看重心

戥家三少

直立摄像头 发表于 2014-3-19 09:25
那就重新调直立PD吧，去参考官方视频和PDF

是不是车模向哪边倾就会偏向哪边跑

直立摄像头

戥家三少 发表于 2014-3-19 08:17
但我出来的波形已经完全跟踪了，波形很好的

那就重新调直立PD吧，去参考官方视频和PDF

直立摄像头

xiaohuihui 发表于 2014-3-18 23:37
卡尔曼是有3、4个参数，但是不是只需要改Dt为采样时间就可以了吗？

当然不是，建议如果对这卡尔曼不大理解，还是用官方方案吧，其他几个参数是调对陀螺仪和加速度计的信任程度

戥家三少

直立摄像头 发表于 2014-3-18 22:51
怎么可能，我记得卡尔曼三四个参数的

但我出来的波形已经完全跟踪了，波形很好的

xiaohuihui

直立摄像头 发表于 2014-3-18 22:51
怎么可能，我记得卡尔曼三四个参数的

卡尔曼是有3、4个参数，但是不是只需要改Dt为采样时间就可以了吗？

xiaohuihui

我也有这样的情况，卡尔曼、互补、清华滤波都用了，效果都不好，也是老是点头，好像那个角度范围没有电压输出似的，于是乎我加大比例，加大微分但还是不行，加大了反而抖得更厉害了，是不是五楼说的D的极性反了啊？

直立摄像头

戥家三少 发表于 2014-3-18 22:49
是移植卡尔曼滤波的。只有一个数需要改

怎么可能，我记得卡尔曼三四个参数的