一个关于直立车速度控制问题。。。

智能时代

    我参考的是清华方案的速度控制。。最近在速度控制上遇到了瓶颈。。实验中我发现了一个问题，就是速度控制那函数中，有个是对误差不断累加的积分项。。通过发送到上位机的数据观察，那累加项一直增加。。    我想问下，，这样累加下去对小车速度控制会不会有影响，需不需要对累加项进行最大最小值限制，或者定期清零什么的。。希望高手解答啊。。谢谢！！

敖丙

Nic堃 发表于 2015-6-2 21:31
SpeedControl: 速度控制函数中#define CAR_SPEED_CONSTANT中的1000是什么意思？怎么得到的值？

1000是1秒化成1000ms单位转换用到的，对着官方PDF理解下。

Nic堃

SpeedControl: 速度控制函数中#define CAR_SPEED_CONSTANT中的1000是什么意思？怎么得到的值？

a294170045

huang91 发表于 2014-3-25 11:15
必须限，在速度偏差大时不要积分，或消弱积分。

这么说的话，就是积分项越小越好咯？

殇夜

我的阿我 发表于 2015-3-7 18:55
楼主解决了吗？我也是这个问题！

参数慢慢调，会调好的，找个平的，宽敞的地方跳

冷技

ＡＩ 发表于 2014-3-25 10:27
我凑，突然明白为啥高速拉不住了

为啥？

我的阿我

殇夜 发表于 2014-7-11 15:18
你好我想问一下，我们用的增量式PID，就是你们的方案吧，那个我们的速度老是，先加到给定速度后，就减速， ...

楼主解决了吗？我也是这个问题！

殇夜

ＡＩ 发表于 2014-3-25 10:27
我凑，突然明白为啥高速拉不住了

你好我想问一下，我们用的增量式PID，就是你们的方案吧，那个我们的速度老是，先加到给定速度后，就减速，减速非常厉害，有的时候会变成0，然后又加速，是什么情况呀？

arkey

ＡＩ 发表于 2014-3-25 10:27
我凑，突然明白为啥高速拉不住了

为什么？

回首怎奈梦已空

学习下，我们组也是速度闭环有问题。