速度闭环

南宫封枫 · 发表于 2014-3-25 22:14:28

调了好久的直立了。。。速度闭环一直加不进去。。。在将角度P,D设置为零的时候，速度P,I给定一个值，用手转到车轮能够明显的感觉到一个反作用力。。。。可是就是加不进去啊、、、、、、崩溃了

rascalmouse · 发表于 2014-3-26 01:00:15

是不是加反了呢？表示也快崩溃了。。

南宫封枫 · 发表于 2014-3-26 10:09:37

rascalmouse 发表于 2014-3-26 01:00
是不是加反了呢？表示也快崩溃了。。

你的角度pwm输出和速度pwm输出的极性是相同还是相反的啊

rascalmouse · 发表于 2014-3-26 13:20:37

南宫封枫发表于 2014-3-26 10:09
你的角度pwm输出和速度pwm输出的极性是相同还是相反的啊

相反的。

南宫封枫 · 发表于 2014-3-26 21:10:51

rascalmouse 发表于 2014-3-26 13:20
相反的。

我后来觉得，角度环的pwm和速度环的pwm极性是相同的。。。你可以试一下

rascalmouse · 发表于 2014-3-26 21:24:23

南宫封枫发表于 2014-3-26 21:10
我后来觉得，角度环的pwm和速度环的pwm极性是相同的。。。你可以试一下

恩。好滴。谢谢

loveCSU · 发表于 2014-3-28 16:08:38

楼主，你没有从调直立开始就加速度闭环控制吗？我们是一开始就加速度闭环控制的呀。。。难道你没有加速度闭环控制调好直立了？

南宫封枫 · 发表于 2014-3-28 18:08:01

loveCSU 发表于 2014-3-28 16:08
楼主，你没有从调直立开始就加速度闭环控制吗？我们是一开始就加速度闭环控制的呀。。。难道你没有加速度闭 ...

我是先调的角度环，调到车子不抖但是会向一个方向跑的时候才加的速度环。。。

loveCSU · 发表于 2014-3-28 18:16:48

你是按照官方方案来的嘛？感觉自己做的车和官方方案的车硬件差别有点大。。。

南宫封枫 · 发表于 2014-3-28 20:51:17

loveCSU 发表于 2014-3-28 18:16
你是按照官方方案来的嘛？感觉自己做的车和官方方案的车硬件差别有点大。。。

是按照官方方案来的。。。不管怎样，你现在的调法能够让车立起来吗

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