你们好，红外遥控车想实现有按才跑没按不跑，现在的情况是一按就一直跑，不会停，求解

小车菜鸟 · 发表于 2014-3-30 18:50:04

#include <pic.h>          //调用PIC16F87XA单片机的头文件
__CONFIG(XT&WDTDIS&LVPDIS);
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
//const uchar dx[16]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f,0x77,0x7c,0x39,0x5e,0x79,0x71}; //0-f段选显示码
//uchar sz[]={0x01,0X02,0X04,0X08,0X10,0X20,0X40,0X80};
uchar i;
void delay_ms(uint xms)
{
int i,j;
for(i=0;i<xms;i++)
{for(j=0;j<71;j++);}
}
//---------------------------------------
//红外解码寄存器设置
unsigned char tmr_times;
unsigned char code_data;
unsigned char code;
unsigned char int_times;
unsigned char buf1;
bit head_ok;
bit code_ok;
//---------------------------------------
//名称：解码错误处理函数
//---------------------------------------
void wrong(void)  //如果有错误，将相应寄存器清零，准备下一次接收
{
    int_times=0;
    tmr_times=0;
    head_ok=0;
    code_data=0;
    code_ok=0;
    code=0;
}

//---------------------------------------
void init()
{
   ADCON1=0X06;
       TRISA=0;
   TRISB=0;
   TRISC=0X04;
   TRISE=0;
   PORTA=0;
   PORTB=0;
   PORTE=0;
   RA1=1;
   RBIE=0;
}
void TMR0init()
{
   OPTION=0X80;
   TMR0IF=0;
   TMR0IE=1;
   TMR0=131;
   GIE=1;
   PEIE=1;
}
void ccp1init()
{

CCP1CON=0x04; //每个脉冲上降沿捕捉
T1CON=0x01;
TRISC2=1;             //RC2设置为输入状态
CCP1IF=0;
CCP1IE=1; //该捕捉允许中断
}

//名称：0或1判断函数
unsigned char one_zero(void)
{
//参看遥控器芯片HT6221的说明书，0编码的脉冲周期为1.12ms
//本例中，时间中断为0.25ms,所以我们判定取大于0.75ms小于1.5ms的脉冲均为0编码
    if((tmr_times>2)&(tmr_times<7))
    {
return 0;
    }
//参看遥控器芯片HT6221的说明书，1编码的脉冲周期为2.24ms
//本例中，时间中断为0.25ms,所以我们判定取大于1.75ms小于2.75ms的脉冲均为1编码
    else if((tmr_times>7)&(tmr_times<13))
    {
return 1;
    }
    else
    {
      return 2;
    }
//如果脉冲周期不在0.75-1.5ms或者1.75-2.75ms区间的，我们认为是错码，返回2

}

//---------------------------------------
//名称：中断服务程序
//---------------------------------------
void interrupt ISR(void) //PIC单片机的所有中断都是这一个入口
{
if(T0IF==1)       //需要进一步判断是否是T0中断
{
      T0IF=0; //清中断标志位，以备下次中断
      TMR0=131;       //定时器中断后，要重置初值，以备下次中断
//***此处用户自行添加定时器T0中断处理程序***
tmr_times++;    //每250us计数一次
//******************************************
}
if(CCP1IF==1)          //需要进一步判断是否是CCP1中断
{
   CCP1IF=0;          //清中断标志位，以备下次中断
GIE=0;    //全局中断关掉，以避免解码过程进入其他中断
    int_times++;       //捕捉中断计次
    if(head_ok==0)       //如果还没接收到头码，那么先判断脉冲编码是否为头码
    {
//参看遥控器芯片HT6221的说明书，发射代码的头码由一个9ms的起始码和一个4.5ms的结果码组成
//本例中，时间中断为0.25ms,所以我们判定大于12.5ms小于14.5ms的脉冲均为13.5ms的头码编码
if(tmr_times>0x31&tmr_times<0x37)
{
      head_ok=1;    //有效头码标志位置一，以示头码接收完成
      int_times=0; //外部中断计次寄存器清零，以准备接收后面的4组共32个脉冲
      tmr_times=0; //定时器中断计次寄存器清零，准备开始对后面的脉冲计时
      TMR0=131;
}
else
{
      wrong();       //如果不是有效的头码，转入错误处理程序
}
    }
    else             //如果已经接收到头码，那么开始对后面的32个脉冲进行解码
    { TMR0=131;
code_data=code_data>>1; //将接收缓冲区右移一位，以准备接收下一位
buf1=one_zero(); //判断编码是0或1，或者是错码
tmr_times=0;          //时间中断计次寄存器清零
if(buf1==1) //如果是编码1
{
      code_data|=0x80;    //将1移入code_data的最高位
}
else if(buf1==0) //如果是编码0
         {
      code_data&=0x7f;    //将0移入code_data的最高位
}
else             //编码非0非1，即为错码，
         {
wrong();    //调用错误处理程序
return;
}
if(int_times==8)       //如果收到了8个编码脉冲，意味着低8位地址码已经接收完
{
//本遥控器的低8位地址码为0X00，这个是遥控器厂家决定的，如果要订做，可以随便改
        if(code_data!=0x00)  //如果不是0x00 ，说明不是我们提供的遥控器，我们不予识别
        {
        wrong();       //调用错误处理程序
return;
        }
}
else if(int_times==16)       //如果收到了16个编码脉冲，意味着高8位地址码已经接收完
{
//本遥控器的低高8位地址码为0XFF
        if(code_data!=0xFF)  //如果不是0xff ，说明不是我们提供的遥控器，我们不予识别
        {
            wrong();       //调用错误处理程序
return;
        }
}
else if(int_times==24) //收到的第三组8位字节即为8位数据码
{
      code=code_data; //将这个8位数据码暂存至code_data1
}
else if(int_times==32) //收到的第四组8位字节即为8位数据码的反码
{
      int_times=0;          //清零中断次数寄存器，以便下次从头开始
      head_ok=0;          //将头码标志位清零，以便下次再接收时，从头码开始
      if((code+code_data)==0xff) //判断第三组数据和第四组数据是否互为反码
      {
            code_ok=1;                //如果互为反码，说明接收来的编码为正确，置位标志位，以通知液晶显示
            }
}
    }

    }
    GIE=1;    //开放全局中断
}

//电机状态函数
void zheng_a() //电机A正转
{
RB2=1; //电机A控制口ENA
RB3=1; //电机A输入口IN1
RB4=0; //电机A输入口IN2
}

void fan_a() //电机A反转
{
RB2=1; //电机A控制口ENA
RB3=0; //电机A输入口IN1
RB4=1; //电机A输入口IN2
}

void ting_a() //电机A停
{
RB2=1; //电机A控制口ENA
RB3=0; //电机A输入口IN1
RB4=0; //电机A输入口IN2
}

void zheng_b() //电机B正转
{
RB5=1;//电机B控制口ENB
RB6=1; //电机B输入口IN3
RB7=0; //电机B输入口IN4
}

void fan_b() //电机B反转
{
RB5=1;//电机B控制口ENB
RB6=0; //电机B输入口IN3
RB7=1; //电机B输入口IN4
}

void ting_b() //电机B停
{
RB5=1;//电机B控制口ENB
RB6=0; //电机输入口IN3
RB7=0; //电机B输入口IN4
}

//---------------------------------------
//名称: 主函数
//---------------------------------------
void main(void)          //主函数,单片机开机后就是从这个函数开始运行
{
   init();
   TMR0init();
   ccp1init();
while(1)                //死循环,单片机初始化后,将一直运行这个死循环
{

if(code_ok==1)       //如果接收到了有效地的遥控器按键码
{
      code_ok=0;    //清掉该标志位
if(code==0x18)    //按键2全速前进
{

         zheng_a();
         zheng_b();
         //wrong();
         delay_ms(300);
         if(code==0x18)
         {
         zheng_a();
         zheng_b();
         }
         else
         {
         ting_a();
         ting_b();
         }
}
   if(code==0x52)    //按键8全速后退
{

      fan_a();
         fan_b();
         //wrong();
         delay_ms(300);
         if(code==0x52)
         {
         fan_a();
            fan_b();
         }
         else
         {
         ting_a();
         ting_b();
         }
}
         }
}
}