PID算法

a451197573 · 发表于 2014-4-5 18:00:15

请问大神，下面所说的 系统振荡 会是什么样子啊？给点知道吧

4、PI D 调节经验总结 PID 控制器参数选择的方法很多，例如试凑法、临界比例度法、扩充临界比例度法等。但是，对于 PID 控制而言，参数的选择始终是一件非常烦杂的工作，需要经过不断的调整才能得到较为满意的控制效果。依据经验，一般 PID 参数确定的步骤如下[42]：
(1) 确定比例系数 Kp 确定比例系数 Kp 时，首先去掉 PID 的积分项和微分项，可以令 Ti=0、Td=0，使之成为纯比例调节。输入设定为系统允许输出最大值的 60％～70％，比例系数 Kp 由 0 开始逐渐增大，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例系数 Kp 逐渐减小，直至系统振荡消失。记录此时的比例系数 Kp，设定 PID 的比例系数 Kp 为当前值的 60％～70％。 (2) 确定积分时间常数 Ti 比例系数 Kp 确定之后，设定一个较大的积分时间常数 Ti，然后逐渐减小 Ti，直至系统出现振荡，然后再反过来，逐渐增大 Ti，直至系统振荡消失。记录此时的 Ti，设定 PID 的积分时间常数 Ti 为当前值的 150％～180％。 (3) 确定微分时间常数 Td 微分时间常数 Td 一般不用设定，为 0 即可，此时 PID 调节转换为 PI 调节。如果需要设定，则与确定 Kp 的方法相同，取不振荡时其值的 30％。 (4) 系统空载、带载联调对 PID 参数进行微调，直到满足性能要求。