对于官方直立手册的疑问

生命决唱

前面的能理解，但是这里不能理解。
速度控制程序中的“g_fSpeedControlIntegral”一直累加的话到后面会很大，那什么时候该清零。我按照上面这样写的，一加上积分参数I去车子就不能理起来，如果我只加速度控制比例参数P而不加积分参数I，车子不会倒，而会往一个方向匀速运动。

远点水

要知道fDelta是速度差值，fI是速度差值的积分，所以g_fSpeedControlIntegral是会逐渐渐进速度给定值，不会无限大，你也不用将它清零（因为fDelta是速度差值，有大于0的时候，也有小于0的时候）。