关于直立重心和PD,PI的关系

咳咳！！！ · 发表于 2014-4-8 16:27:10

在调直立，车是倾斜的，已经加入了角度闭环PD，速度闭环PI，调直立的时候吧，震荡太大，越震越厉害，震几下它就越偏越大跑掉了，调小PD后不那么震了，但是感觉重心被改变了，直接就向前跑了，调好几天聊天，求解

x.ing · 发表于 2014-4-13 00:39:53

我也有这个情况我们是车子结构问题车子不够硬跑起来容易抖动这对陀螺仪影响很大

HHHvictor · 发表于 2014-4-8 22:44:48

可能是采样没采好

＇佬々大§ · 发表于 2014-4-8 16:38:45

滤波没做好，直立调的不够硬，再加速度闭环，就更不够硬了

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