关于直立小车 闭环 问题

〆莫年ゾ

关于直立车闭环解决方法，一般都采用PI 调节，原因可简单理解为，小车是一阶惯性系统，通过增加积分环节，可以将小车系统调节成典型一阶系统，增强系统的稳定性。
然而，就个人发现，凡积分环节没有加入积分清零环节者，都不能使得小车匀速，然而加入积分清零环节的系统，本质上是不可以完成匀速的，或者可以说，它所产生的匀速是在一个清零环节中的匀速。
只不过通过添加积分清零环节可以使得小车完成赛道，但是想提高速度以及稳定性就比较难了。
不知道大家到底是怎么想的，以及对于软件的积分有何见解，愿闻其详啊！

沉默的萝卜

也在闭环，还不知道怎么办

Young_rock

楼主解决问题没？   愿闻其详

戥家三少

加入积分分离会有所改善吧，这个问题我觉得应该是在差值太大时也积分导致了积分项一下子累计太高减不下来的原因

笑而不语

鸟人 发表于 2014-6-4 20:55
I 过大

而且I调小了还是有那个现象存在。。。一直没解决

笑而不语

鸟人 发表于 2014-5-11 20:33
清零感觉不对啊 ？？ 楼主我车就是走得忽快忽慢的怎么解决 快疯了

请问哥们你解决了吗？我的车跑起来也是一快一慢，跑直道能看见很明显的一下快，一下速度降下来了，你是把I调小了吗？我发现把I调小了达到设定的速度好像有点慢

鸟人

I 过大

qbzzy

鸟人 发表于 2014-5-11 20:33
清零感觉不对啊 ？？ 楼主我车就是走得忽快忽慢的怎么解决 快疯了

请问，你的车忽快忽慢的情况解决了吗？

鸟人

清零感觉不对啊 ？？ 楼主我车就是走得忽快忽慢的怎么解决 快疯了

戥家三少

楼主解决了吗