丢线问题

3120302038 · 发表于 2014-4-12 21:02:31

CCD采集丢线问题怎么处理

钢琴曲 · 发表于 2014-6-25 16:09:04

？？

苦涩烈血 · 发表于 2014-6-19 11:45:16

问题重述：丢线后左右黑线位置变为未知，增加了变量，未知量个数大于方程个数，为无数解，偏差函数无法找到；
问题突破口：丢线前后，有一个临界点，就是丢线前检测得到左右黑线位置，而丢线后检测位置为未知。这两次实际偏差几乎相同，即
X（n+1）=X（n）
那么，舵机转向偏差就几乎相同，如果用X（n）来控制n+1次检测时舵机转向和转角，车子跑起来之后，转弯，直到又检测到黑线就可以了。