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电磁新手,舵机pd程序求教各位

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发表于 2014-4-16 17:09:34 | 只看该作者 回帖奖励 |正序浏览 |阅读模式
pwm_out=pwm_middle+KP*(error-last_error)+KD*(error+pre_error-2*last_error);//last_error是上一次偏差,pre_error是上上次的,。


请问大家,这个error是什么??怎么计算
我现在就两个水平放置的电感,采集ad之后,采用左右作差的方法。




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发表于 2014-4-22 05:46:40 | 只看该作者
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 楼主| 发表于 2014-4-21 12:41:17 | 只看该作者
yyyzrxh 发表于 2014-4-21 11:25
增量PD?

对 啊
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发表于 2014-4-21 11:25:01 | 只看该作者
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 楼主| 发表于 2014-4-21 09:55:47 | 只看该作者
happymenss 发表于 2014-4-20 21:40
大体就是本次位置减去上一次的位置

明白了,谢谢
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发表于 2014-4-20 21:40:21 | 只看该作者
大体就是本次位置减去上一次的位置
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 楼主| 发表于 2014-4-17 18:23:48 | 只看该作者
happymenss 发表于 2014-4-16 17:48
error应该是本次的偏差吧,如果你用位置式pd的话,error就是位置的偏差,用增量pd的话,errror可以左右电感之 ...

请问位置的偏差怎么算呢

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发表于 2014-4-16 17:48:09 | 只看该作者
error应该是本次的偏差吧,如果你用位置式pd的话,error就是位置的偏差,用增量pd的话,errror可以左右电感之差。。。(我也是新手,仅供参考,以上仅是我个人理解,希望能帮上忙,请大家批评指正。。)
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