电机PID攻破~~~~~~~~~~

yyyzrxh

附上我的电机PID程序，小伙伴们看看哪儿出问题了。我的PWM范围0-255，Kp暂时给1，Ki和Kd给0

cch1=setpoint;  cch2=feedback;

if(cch1-cch2<=3&&cch1-cch2>=3)     //当偏差很小时，认为没有误差、设置调节死区
          cch2=cch1;   
        M_E0=cch1-cch2; //增量计算
        M_Error0=M_E0-M_E1;
        M_Error1=M_E1-M_E2;
        M_Inc_PID=(signed int)((M_Kp*M_Error0)+(M_Ki*M_E0)+(M_Kd*(M_Error0-M_Error1))); //修改的公式，

        M_E2=M_E1;            //存储误差，用于下次计算
        M_E1=M_E0;

        PID_Duty+=M_Inc_PID;  //speed=speed+iiIncpid
        if(PID_Duty>=PWM_MAX) //对电机PWM限幅
          PID_Duty=PWM_MAX;
        if(PID_Duty<=-PWM_MAX)
          PID_Duty=-PWM_MAX;

         PWMDTY45=PID_Duty;

WU_WANG_WO

你的cch指的是什么

密┽雨恬颜

yyyzrxh 发表于 2014-6-16 09:13
P就是P，I就是I，先调个P,大约跟随到目标值的80%左右，加上I就能跟随到目标值了

，谢谢！

yyyzrxh

密┽雨恬颜 发表于 2014-6-15 11:01
我们调电机pid的时候也是这样，难道增量式的pid里面的i才是p？可是最后输出是位置式的输出啊！无法理解！ ...

P就是P，I就是I，先调个P,大约跟随到目标值的80%左右，加上I就能跟随到目标值了

zhou1994

你用的增量式的，p是这次和上次的差，不管你怎么调p  只要没有差就不会有输出变化，你要调i  就是本次的差，这才能让你的输出保持在目标值附近。你看看3个参数的作用，而不要看到别人说先调p就只会先给p值

an~

为什么我们调节PID的时候，先调P不能给带小数点的数啊，只能给整数。当给了小数点的数，脉冲值就一直向上加。。。超过设定值。。。

密┽雨恬颜

yyyzrxh 发表于 2014-4-24 22:29
好了，跟随的不错了

我们调电机pid的时候也是这样，难道增量式的pid里面的i才是p？可是最后输出是位置式的输出啊！无法理解！能给讲讲吗？大神！

yyyzrxh

好了，跟随的不错了

△ABC≌△DEF

那个p的值要是稍微调小一点呢，能否更稳定一点啊

回忆的沙漏

yyyzrxh 发表于 2014-4-21 11:12
粘错了，是-3和3，哈哈，讨论的真有意思了，其实是我的手误，刚才我换调Ki，居然很好用？？？？Kp和Kd给的 ...

我是新手，请问死区是什么？有什么作用？     谢谢