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标题: 程序有个奇怪的错误，不知道怎么造成的，求指导 [打印本页]

作者: 愚者 时间: 2014-4-20 01:17
标题: 程序有个奇怪的错误，不知道怎么造成的，求指导
因为调直立时发现一旦把小车拿起来，车轮就会朝一个方向跑飞，所以就用虚拟示波器看了看数值，发现奇怪的问题，实在想不明白。
Speed_L是我左轮电机的控制值，mmm和lll是特地设出来作比较的，其他地方都没有用到，
程序如下：

mmm=Speed_L;
lll=mmm;

if(Speed_L > 4900)  Speed_L=4900;
if(Speed_L < -4900) Speed_L=-4900;

if(mmm > 4900)  mmm=4900;
if(mmm < -4900) mmm=-4900;

我发现，lll这个值是来回变化的，但是 Speed_L 和 mmm 从第一次变到-4900之后就没变过了。
下面的图里  黄色线是lll ,一直在变
         粉色线是speed_L 和  mmm ，一直是-4900.不懂是为什么。求指导啊。

作者: 博学日新 时间: 2014-4-20 06:09
车拿起来单方向偏时电机本该一个方向转但是正转一会突然反转去掉速度环的积分就没事了咋回事这是？感觉我这情况和楼主差不多、、、、

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