求助！！！各位大哥大姐帮帮小弟~调直立调的不会爱了

曹杰

这是我们的滤波波形~ 红色滤波前  黄色滤波后  。 在直立控制时 不给D  p给的小的话 没力气  p稍微大一点就会抖 ~不是官方那种震荡~  加上D 也不能消除~~而且D 一大就会 高频震~~  实在不知道怎么整了~~  我们是E车~ %>_<% 求帮助 ~万分感谢~
PS ： 改进齿轮啮合情况后~回程差减小 ~有点好转~~可是还是抖~~%>_<%~

422056247

曹杰 发表于 2014-4-24 18:37
我们不是有点抖%>_

你好，你的车的抖的问题解决没有？
我的车的抖动还是解决不了，你们怎么解决的？

曹杰

何必当 发表于 2014-4-25 21:45
看你的波形是怎么摇的，要是要的挺暴力的话感觉波形没有问题，建议检查程序或者硬件，但是如果要的很温柔放 ...

好的 谢谢

曹杰

lxw_potato 发表于 2014-4-25 13:31
再增加D，等车稳了在增加P，然后再D...

好的 谢谢  

何必当

看你的波形是怎么摇的，要是要的挺暴力的话感觉波形没有问题，建议检查程序或者硬件，但是如果要的很温柔放入话，波形是没有参考意义的

何必当

把球给我。。 发表于 2014-4-24 13:05
黄色是加速度计和陀螺仪融合后的角度，红色是加速度计的

看你的波形是怎么摇的，要是要的挺暴力的话感觉波形没有问题，建议检查程序或者硬件，但是如果要的很温柔放入话，波形是没有参考意义的

加了盐的糖

我的车不加编码器 都能一动不动的站起来 轻轻推下  车子会慢慢停下来 静止  你这波形 直立 绝对没问题 你好好  调参数  不要 老把时间 浪费在直立上

lxw_potato

曹杰 发表于 2014-4-24 18:18
那样的话车立不稳啊~

再增加D，等车稳了在增加P，然后再D...

曹杰

落叶0805 发表于 2014-4-24 19:48
应该结合着程序来， 但是多都是P大，D小，阻尼嘛！

恩恩 谢谢了 我 再看看

落叶0805

曹杰 发表于 2014-4-24 19:11
没有啊 ~  调p的时候d为零~ 你说数量级不一样是说 d大还是p大

应该结合着程序来， 但是多都是P大，D小，阻尼嘛！