闭环跑的连开环都不如？？？？？？？

~勇远缘纷~

开环跑还好，加个闭环总是限制不住，一直加速。速度环周期是15*5ms，按步进加速度。单独闭环闭的不错，是用Ziegler-Nichols方法进行PID参数整定+微调的。现在有个矛盾，1：如果速度环的总占空比限制的过大，可以限制住由于前倾角引起的速度，但是，问题出来了，由于前倾所引起的加速会被限制住，最后发生磕地板现象。2：如果速度环的总占空比限制不大，那根本就限制不住，和开环没啥区别。有一个真正的合适点么？求大神指导。。。。

~勇远缘纷~

zhang116 发表于 2014-4-28 15:05
楼主摄像头时序是怎么放的？我是把图像处理放在偶场里，结果影响了平衡》

我的每一场都处理，但是感觉不太影响啊.

zhang116

楼主摄像头时序是怎么放的？我是把图像处理放在偶场里，结果影响了平衡》

盲眼看世界

我的也是，都想开环跑了

~勇远缘纷~

灰原姐姐 发表于 2014-4-28 00:58
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哈哈

~勇远缘纷~

Jyoun 发表于 2014-4-28 00:58
这就是问题所在，悬空前倾，应该加速到很大才可以。你没有理解直立车的速度控制是怎么实现的。

是哦，谢谢你的提醒

~勇远缘纷~

灰原姐姐 发表于 2014-4-28 00:58
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没事睡去。。。

Jyoun

~勇远缘纷~ 发表于 2014-4-28 00:53
我的极性是没有问题的。我把车悬空前倾，会限速到很小。负极性嘛。

这就是问题所在，悬空前倾，应该加速到很大才可以。你没有理解直立车的速度控制是怎么实现的。

灰原姐姐

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~勇远缘纷~

Jyoun 发表于 2014-4-28 00:46
直立车，想减速，速度环算出占空比应增加，想加速，速度环算出占空比应减少，这与爬着跑的是不同的。不要问 ...

我的极性是没有问题的。我把车悬空前倾，会限速到很小。负极性嘛。