直立车速度上到两米后

张永超

大概一个半多月之前。。本人发了一个两米速度的视频。。。如今还是这个速度。。已经很久没用发过帖子了。。一直沉浸在痛苦中。。因为速度上不去。曾经怀疑过很多很多问题。每天都在调加速度计陀螺仪的拟合曲线。尝试跟踪正好，超前，滞后等等的波形。改了机械结构。。改了控制算法。。甚至怀疑模拟传感器不好。又换了传感器。又怀疑自己的电机驱动不行。又换了电机驱动。也看了车跑起来的各种曲线。直立硬了软了都不行。。积分限幅与不限幅还是不行。。就是这个蛋疼的问题。。。。问过好多车友，大家都没有遇到这个奇葩的问题。。写的好乱。。还带点无奈与牢骚。。


下面是我出现的问题：控速度这块，控两米以内的脉冲数都可以。。。但是一旦再往上，无论加多大的脉冲。。最后跑出来的速度就是两米。。甚至取了极限法。（假如两米速度是70个脉冲。。我直接给到100。。就是不行。。）不仅速度上不去。有时候转弯时候掉速，速度那块产生的偏差很大。。车子就猛的往下趴一下。。然后幸运的时候还能再起来。。
不知道大家有没有遇到相同的情况。或者是帮我分析一下问题所在。。由于没有做过直立车。对这块理解不是很透彻。。或者也是我陷入了一个盲区。。只需大家帮忙点一下。。谢了。。。
@各路车友。。。@你我他她它

zlshang

张永超 发表于 2014-5-8 10:17

速速是提不上2米还是提上去后出现各种问题啊

僵祖sky

gufeng

‘Electrician’ 发表于 2014-5-21 17:30
最近在调人字，蛋疼的狠。。闲来无事给楼主分析一下~~楼主应该是用的PI控速，如果是PI控速，控制就分为直立 ...

晕了

蛋疼梦叶

超兄 问下你们当时的跳轮是什么原因导致的 现在我们速度快了跳轮现象也越来越严重了

HIT120220

张永超 发表于 2014-5-31 00:28
我之前直立太硬了。。。波形跟踪的过于超前。。都改进了就好了

这个帖子看了好多遍还是没有找到到解决问题的方法，问题和你基本一样
问题一 "有时候转弯时候掉速，速度那块产生的偏差很大。。车子就猛的往下趴一下。。然后幸运的时候还能再起来。。
"问题二 过弯会跳轮。   
你的回复有"我之前直立太硬了。。。波形跟踪的过于超前。。都改进了就好了"
把直立调的软了弯道减速点头问题会好转 但是感觉车子受干扰能力直线下降啊。我们也是各种调 上位机看过图像 偏差控制量都没问题，也是各种限幅试过 也看过平衡  速度的曲线“等斜率上升”  想问问大神每次突破一个速度 调的方向，调到最后没方向啊:Q

第109位梁山好汉

张永超 发表于 2014-7-13 20:31
恩。直立车 图像很重要。决定转弯的稳定性。。我近处前瞻20.远处前瞻2m。。这也是小s直过的原因。。还有， ...

张永超

第109位梁山好汉 发表于 2014-7-13 18:53
至大神的一封信大神：
    我是用128做的，现在直立与速度反馈都还行，就剩图像鸡肋了，看到你的小红车， ...

恩。直立车 图像很重要。决定转弯的稳定性。。我近处前瞻20.远处前瞻2m。。这也是小s直过的原因。。还有，我用的是70行、70行加权平均。。。所以就直过了。至于补线。。我是这样做的。。。改行与前一行的宽度差的很多。那么该行就用之前的斜率补上去。。希望对你有帮助

第109位梁山好汉

张永超 发表于 2014-7-13 09:36
那应该是直立调的不够好。。

       第一次接触，好多东西都不懂，（卡尔曼滤波之类真心看不懂，所以才只用了简单的平滑滤波。路径用过曲率，但总用那么多的意想不到，麽了很多时间，还只在原地踏步，依然是简单的处理行走）到现在再想往上走感觉非常的费力，所以才请教。自己并不是伸手党，现在多学一点，为下一次做更充足的准备。希望给与帮助。

高手勿喷。
                                                                                                                                              与蜗牛做伴的人
                                                                                                                                              2014.7.13

第109位梁山好汉

张永超 发表于 2014-5-8 00:10
哈哈。。恩。。

至大神的一封信大神：
    我是用128做的，现在直立与速度反馈都还行，就剩图像鸡肋了，看到你的小红车，甚是羡慕，因此想你问几个问题。
问题一：我现在摄像头采集的图像只是进行了简单的平滑和滤波，没进行失真较真，补线处理（试过多种补线，但效果都不好），像问一下，你的图像是怎么处理的，特别是你在论坛上的那张照片？
问题二：你的直立车的远瞻与近瞻是多少啊？
        我的近瞻17厘米，能看的范围不到50厘米（用的128不能再看远了）。现在采集32行，只用最近的10取偏差行跑，用中间的10行做速度判断，远处在一些地方存在变形。曾经做过路径的处理，但效果不好，特别是小S。在处理中，对路径的判断，总是存在这样那样的问题。看你的视频，小车走的很平稳，特别是弯道，看你的小S近乎走直线，想问一下你是怎么处理的？
问题有点多，有点长，但希望你能给点帮助。
在这先谢谢啦。
                                                           与蜗牛做伴的人
                                                           2014.7.13
（本来想发私信，但发现没权限，让大家见笑了       1508539502@qq.com        ）

张永超

破执如莲 发表于 2014-7-13 04:36
超哥，我看到你说速度控制的那三个原因，有一点我不太懂，在车子加速又减速的时候，我加I和不加I参数是一样 ...

那应该是直立调的不够好。。