速度闭环与直立控制融合可真让人 呵呵了。。。

~勇远缘纷~

调速度闭环有两个周了吧，这参数整定还好，关键是速度闭环与直立控制融合，真的快给跪了。直立调硬点吧，直接不走了，甚至还后退；直立调软点吧，加速不停，（我就喜欢看它加速行驶，玩漂移）；再把速度环的p调大吧，感觉越加越快，越容易加速不停；调小了吧，还是加速。I参数都不敢乱动，虽然有积分限幅。今天试着不加I，感觉能好点，但到拐弯处直接停了。（只有拐弯会停，直到前倾角过大，一直加速）   此时此刻，我最想看见的一幕就是小车能把前倾角给补回来，过冲都行。  真想改机械了，换车，换板子，换编码器，换陀螺仪加速度计，换摄像头，换轮子，换赛道，换重心。。。。。

only_love_me

速度控制确实非常烦人的。前段时间我也愁了一阵子。最终问题还是归结到了角度融合的问题。直立对角度融合要求不高，传感器调的差不多就能直立，而且立的非常稳。如果以直立的非常稳来做角度融合的评定标准的话那肯定是不行的。我之前试过，如果机械调节的完美的话，角度调的还不是很好的情况下只用p参数车都直立住了，而且用手推都不倒地。所以解决这个问题就是角度要调节的非常好，非常稳定之后就可以完美的跑了，那时候你会发现什么p、d、i参数随便调调就ok了，非常轻松就跑起来。

shi329451518

为啥我的小车想让他静止在一点总是来回震荡最后才停住呢，停住之后也不是非常稳定

w12315

楼主求代码开源

没有道理！

我的小车 一直调试 不硬 P 给大点些  他就加速度向前冲 前辈求指导啊 ！！

王者天下

你好！请问你们怎么融合各个功能模块的？我把它们放到一起，总有很多问题……

逆光的空白

only_love_me 发表于 2014-5-8 21:15
速度控制确实非常烦人的。前段时间我也愁了一阵子。最终问题还是归结到了角度融合的问题。直立对角度融合要 ...

角度融合要调的非常准吗？

~勇远缘纷~

arkey 发表于 2014-5-19 22:26
你的正负35是根据什么来的？你的FTM满程是多少？

根限幅是据我想要的发车前倾角定的。满量程100哈

arkey

~勇远缘纷~ 发表于 2014-5-18 21:16
我的只有正负35

你的正负35是根据什么来的？你的FTM满程是多少？

~勇远缘纷~

梦落天堂 发表于 2014-5-18 10:03
我们学校是不超3000，现在都差不多了

没办法，老师把所有家当都压在我身上了

~勇远缘纷~

arkey 发表于 2014-5-17 17:51
你得积分限幅多大啊

我的只有正负35