智能车制作

标题: 发个摄像头视频，求围观，求解答，跑起来抖动剧烈啊 [打印本页]

作者: arkey 时间: 2014-5-10 07:03
标题: 发个摄像头视频，求围观，求解答，跑起来抖动剧烈啊
本帖最后由 arkey 于 2014-5-10 07:10 编辑

请各位仔细听，就能听见电机抖动的声音，这个抖动直接影响很大啊，有木有，分析可能有一下几种原因导致，但是又不确定，经过深思还是麻烦各位大神来解答下吧。

1，方向控制算法问题
2，时序问题，直立控制影响的方向控制
3，硬件问题
4，方向控制没加D的原因？
http://v.youku.com/v_show/id_XNzA5OTQxMTY4.html
http://v.youku.com/v_show/id_XNzA5OTQxNDA4.html

补充内容 (2014-5-10 12:49):
这种抖动像是那种电机频繁正反转的那种抖动，而且是偏向于转向加速轮那边的更严重，或者只是这边有抖动

作者: 流水随春去远 时间: 2014-5-10 09:54
平衡都没调好吧，都能看到很明显的上下摆动

作者: caixianneng 时间: 2014-5-10 10:55
朋友问你几个问题。你的车车模直立状态下的倾角跟跑起来的倾角一样吗？你的车能压这么低完全是由重心决定的吗（也就是说车的倾角只是有重心决定的跟我们初始设定倾角无关）？？你们是128还是k60
顺便说说，这个问题我们之前遇到过，是因为陀螺仪温飘导致输出电机控制量不稳定。

作者: arkey 时间: 2014-5-10 11:16

流水随春去远发表于 2014-5-10 09:54
平衡都没调好吧，都能看到很明显的上下摆动

车体的上下摆动也是因为电机振动造成的~

作者: arkey 时间: 2014-5-10 11:20

caixianneng 发表于 2014-5-10 10:55
朋友问你几个问题。你的车车模直立状态下的倾角跟跑起来的倾角一样吗？你的车能压这么低完全是由重心决定的 ...

我是S12的，陀螺仪温飘为什么只有在加了方向控制时才会体现出来啊。我的车模电机振动是加了方向控制后才出现的

作者: 张永超 时间: 2014-5-10 11:55
车子很好看。。。电机的声音？？d车齿轮间距没法改变。。。看看你编码器装的是否太紧。。或者太松。。太松容易出声。。如果是刚搭的车子的话。。需要磨合。。齿轮里面上固态油。。

作者: joywu 时间: 2014-5-10 12:28
本帖最后由 joywu 于 2014-5-10 12:29 编辑

原来这就是你的车啊？？！很好看~
你试试把转向陀螺仪加上看看

作者: arkey 时间: 2014-5-10 12:31

张永超发表于 2014-5-10 11:55
车子很好看。。。电机的声音？？d车齿轮间距没法改变。。。看看你编码器装的是否太紧。。或者太松。。太松容 ...

车子已经跑很久了，早就脱离磨合期了，也上油了。不应该是编码器咬合的问题。齿轮也还好，再明细一下细节，如果我过弯时用手感受下小车的轮子就会明显感觉到电机输出在跟踪偏移的时候应该加速的转向轮会有相同大小的输出控制量但是极性是相反的输出，所以小车会震动，电机频繁正反转的那种震动。如果震动量大的话，直接影响转向啊有木有

作者: arkey 时间: 2014-5-10 12:34

joywu 发表于 2014-5-10 12:28
原来这就是你的车啊？？！很好看~
你试试把转向陀螺仪加上看看

呃~~呃
确定能消除这种电机震动吗？不是控制量过大的问题吧

作者: qq1358381353 时间: 2014-5-10 12:46
我当时调车的时候，也会卡齿，是因为直立没调好。

作者: arkey 时间: 2014-5-10 12:53

arkey 发表于 2014-5-10 11:20
我是S12的，陀螺仪温飘为什么只有在加了方向控制时才会体现出来啊。我的车模电机振动是加了方向控制后才出 ...

直立和跑起来倾角不一样，大家应该都是酱紫的吧

作者: arkey 时间: 2014-5-10 12:54

qq1358381353 发表于 2014-5-10 12:46
我当时调车的时候，也会卡齿，是因为直立没调好。

亲，能具体下吗？咱俩现象是不是一样的？

作者: qq1358381353 时间: 2014-5-10 12:59

arkey 发表于 2014-5-10 12:54
亲，能具体下吗？咱俩现象是不是一样的？

你是只有弯道才卡齿吗？直道会卡齿吗？我当时是直道卡齿弯道还好。

作者: arkey 时间: 2014-5-10 13:24

qq1358381353 发表于 2014-5-10 12:59
你是只有弯道才卡齿吗？直道会卡齿吗？我当时是直道卡齿弯道还好。

我直道如果速度过低的话矫正直道时也会，你说的卡齿是那种电机频繁正反转吗？你听下我那车的声音，不是齿轮咬合的硬件问题

作者: joywu 时间: 2014-5-10 15:46
想知道你用S12平台的时序是怎样分配的？？我K60

作者: arkey 时间: 2014-5-10 18:29

joywu 发表于 2014-5-10 15:46
想知道你用S12平台的时序是怎样分配的？？我K60

没有DMA的孩纸伤不起，我感觉我的时序处理的还是不好，可能抖动也跟时序有关系，正在怀疑中

作者: 夏奇啦 时间: 2014-5-10 20:13
也有类似问题

作者: arkey 时间: 2014-5-10 20:59

夏奇啦发表于 2014-5-10 20:13
也有类似问题

你什么芯片呢

作者: 夏奇啦 时间: 2014-5-10 21:21

arkey 发表于 2014-5-10 20:59
你什么芯片呢

K60

作者: arkey 时间: 2014-5-10 21:24

夏奇啦发表于 2014-5-10 21:21
K60

你用DMA也会有这种情况吗

作者: 夏奇啦 时间: 2014-5-10 22:23

arkey 发表于 2014-5-10 21:24
你用DMA也会有这种情况吗

用的DMA，开始没有这个问题的，后来换了板子，重新调了参数，也没有这种情况

再后来，提了速度，换了方向控制策略，就出现这种情况，

再改回去问题依旧就是振动感觉没速度快那么大，检查齿轮咬合没什么问题

个人感觉还是参数问题，直立和方向控制这些配合不好

作者: arkey 时间: 2014-5-10 23:05

夏奇啦发表于 2014-5-10 22:23
用的DMA，开始没有这个问题的，后来换了板子，重新调了参数，也没有这种情况

再后来，提了速度，换了方 ...

确定是电机频繁正反转那种感觉吧，那你现在解决了吗？

作者: 夏奇啦 时间: 2014-5-11 00:57

arkey 发表于 2014-5-10 23:05
确定是电机频繁正反转那种感觉吧，那你现在解决了吗？

还没有解决，谁解决了互相说下吧

作者: arkey 时间: 2014-5-11 01:45

夏奇啦发表于 2014-5-11 00:57
还没有解决，谁解决了互相说下吧

恩，一定

作者: an~ 时间: 2014-6-21 02:36
LZ解决了没；

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