微分先行pid控制

zhou1994 · 发表于 2014-5-12 23:47:53

有没有人用过？效果如何？如果应用在位置式pd上。不就是重复的d参数了？

Zeo_Cena · 发表于 2018-6-1 23:20:23

xunzhou 发表于 2014-5-13 17:04
标准形式 OUT = Kp*E+Ki*(∑E)+Kd*ΔE
微分先行 OUT = Kp*E+Ki*(∑E)+Kd*ΔP
E = P - S （误差是测量减设 ...

当设定值S为0的时候，这两个不就是一样的嘛

Quixote · 发表于 2014-8-28 15:36:55

我们舵机就是用这种方法的

1249844726 · 发表于 2014-5-13 17:27:44

其实网上关于PID整定的视频不多，那个人还好吧。虽然听的不太明白。

xunzhou · 发表于 2014-5-13 17:04:10

标准形式 OUT = Kp*E+Ki*(∑E)+Kd*ΔE
微分先行 OUT = Kp*E+Ki*(∑E)+Kd*ΔP
E = P - S （误差是测量减设定）

用的时候要注意一点就是如果你的误差设定为 E = S - P 的话，微分先行的Kd和标准形式的Kd符号是反的。

zhou1994 · 发表于 2014-5-13 12:51:59

阿涛发表于 2014-5-13 09:46
看看这个

马上百度

阿涛 · 发表于 2014-5-13 09:46:29

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