直立车方向控制消抖动问题

戥家三少

加上方向控制后发现很容易就抖动，有没有大神加上积分项令其消除抖动的呢

cai12345

程序只求图像中心偏差而已，利用PD控制，但老是会左右抖动，然后疯转。。请问这个问题怎么解决呢，我现在就是这个问题。是偏差没算好还是PD没调好。请大神们指导下

傅立没有叶

wmslecz 发表于 2014-5-17 22:05
三少可以尝试下 轮子转量 = 方向控制量*方向控制P参数+ 转向陀螺仪*D参数..这个式子中把方向控制量低通下.. ...

你好，我想问一下，方向控制量怎么低通？

没有道理！

wmslecz 发表于 2014-5-17 22:05
三少可以尝试下 轮子转量 = 方向控制量*方向控制P参数+ 转向陀螺仪*D参数..这个式子中把方向控制量低通下.. ...

您好 你所说的低通一下  是不是  方向分步输出的比例小点。或者可以不可以理解成 方向输出不圆滑。。。。在线急等。。。

阿衰

wmslecz 发表于 2014-5-17 22:05
三少可以尝试下 轮子转量 = 方向控制量*方向控制P参数+ 转向陀螺仪*D参数..这个式子中把方向控制量低通下.. ...

亲 求你那个中线处理出来以后那个方向控制的函数 295656031@qq.com   在线等

明星春

加微风呀

沝祥）：+

戥家三少 发表于 2014-5-15 21:05
我的图像，这个中线加权求偏差的，每次减图像中心，并且检查中心是否有问题

你好，你采集的图像怎么解决梯形失真的啊?求指导

.稲艹朲.↘

戥家三少 发表于 2014-5-15 19:12
现在我们的程序只求图像中心偏差而已，利用PD控制，但老是会左右抖动，然后疯转

楼主问一下，你的方向控制是用PD控制的，还是只用P控制的？  我看了一下，怎么说了，我们直立车的角度控制官方给的就是用PD进行控制啊，但是怎么说了，角度控制那里刚好是加速度及和陀螺仪的值是输入量，陀螺仪的输出是角速度，积分之后就是角度值，而加速度计的恰好就是角度值，两个量之间刚好形成微分的关系。
  但是我们的方向控制，我们进行中心提取之后，分析出来的偏差值啊，所以如何形成微分之间的关系，进行PD控制啊？
这里比较纠结，所以方向控制没搞好，过弯不是很流畅，赛道复杂的话，单独用P进行控制，过弯就没办法保障所有弯道都能过。

arkey

问题解决了吗？

阿灰

就是 把陀螺仪作为他的微分量 神怎么用的？