摄像头的数据明明是正的，为什么车子跑起来总是往一边偏呢？？

xuanwozhe · 发表于 2014-5-16 11:34:21

我把车子摆在赛道中央，用上位机看拟合的中心明明就在图像正中间，但为什么跑起来的时候就总是往右边偏，直道上就偏的很厉害，这到底是什么情况？？

动感小麦兜 · 发表于 2014-5-18 23:45:19

我本来加权用的前几行，结果偏得厉害，后来用后几行结果就很正，你可以试试改一下行数

xuanwozhe · 发表于 2014-5-18 11:03:27

万里无云发表于 2014-5-18 08:49
我的也是，我感觉是电机死区的问题

我加上死区后好像还是偏

万里无云 · 发表于 2014-5-18 08:49:56

我的也是，我感觉是电机死区的问题

cr531585 · 发表于 2014-5-18 03:02:20

戥家三少发表于 2014-5-17 08:43
这要单独拿出来看的吗？就是方向控制时单独拿出一个D值，P值为0，这样看行不行

看一下PID的公式吧，，我记不住。。

动感小麦兜 · 发表于 2014-5-17 14:36:38

其实也没多大必要走正，偏的跑的，在弯道处左右转的量都是差不多的，校正后反而有一边在弯道处很靠边，你试试看看

零下酒酒度 · 发表于 2014-5-17 14:00:10

你看看计算出来的的最终方向控制量是多少，当把车放在赛道中心。这时的控制量应该是接近与0的

xuanwozhe · 发表于 2014-5-17 12:27:05

cr531585 发表于 2014-5-17 01:47
给很大的P震荡再给D 如果不振就是对的如果不对就给负我是这么认为的

嗯我试一下最近发现P大点儿的话就偏的不是很严重了

xuanwozhe · 发表于 2014-5-17 12:25:50

问乐寻音发表于 2014-5-17 08:51
舵机中心值没调好。

e 我是摄像头平衡组

问乐寻音 · 发表于 2014-5-17 08:51:00

舵机中心值没调好。

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