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智能车制作»首页 › 恩智浦(飞思卡尔)智能车竞赛 › 往届赛事讨论 › 第九届资料与讨论 › 电磁双电机跑直线问题，真诚请教

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电磁双电机跑直线问题，真诚请教

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电梯直达

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1^#

发表于 2014-5-16 23:55:56 | 只看该作者回帖奖励

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我是做电磁组的，双电机控制的PID也写完了，调试了，单个电机PID控制误差在+-3左右，但是还是跑不了直线，一跑直线就一左一右的，请问该怎么跑直线呢，是 1.PID继续调试控制精度更高，让两车速度精确控制？
2.再加一个校正速度的PID，校正两个电机的差速？

3.加入舵机，舵机根据速差调整方向，这样车子会不会跑起来是摇头丸？

各位大神求教啊,感激不尽。。。。。么么哒

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发表于 2014-7-10 11:10:10 | 只看该作者

楼主，双闭环有没有什么体会？有没有明显的优点？

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夏末、点残阳

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发表于 2014-7-10 09:38:58 | 只看该作者

误差在+-3?上跑道看的波形，还是空载调的PID参数看的波形

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发表于 2014-5-17 22:23:40 | 只看该作者

？？？

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逝去的星光

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12^#

发表于 2014-5-17 21:38:38 | 只看该作者

直线应该相对其他的路况要好跑些吧，车子的偏差小于一定值时，让它的打角变得很小，这样直角就不会两边摇了

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11^#

楼主| 发表于 2014-5-17 15:58:06 | 只看该作者

迷离的眼神发表于 2014-5-17 02:18
去耦合，现代控制理论有的

推荐一本书吧，哪个作者将得比较好

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楼主| 发表于 2014-5-17 15:44:48 | 只看该作者

▲_important゜发表于 2014-5-17 10:10
双闭环楼主是怎么刹车的

双闭环刹车应该跟单闭环一样啊

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▲_important゜

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9^#

发表于 2014-5-17 10:10:00 | 只看该作者

双闭环楼主是怎么刹车的

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无人的回忆

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8^#

发表于 2014-5-17 03:18:21 | 只看该作者

迷离的眼神发表于 2014-5-17 02:18
去耦合，现代控制理论有的

真行啊？总感觉是理论的东西额....大神给点建议吧？

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迷离的眼神

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发表于 2014-5-17 02:18:44 | 只看该作者

去耦合，现代控制理论有的

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