关于直立车的速度环

nfdianzi · 发表于 2014-5-17 20:20:00

直立组的大家，大家的速度环时怎么设置的
（1）使用官方的代码，将两个编码器的速度求平均以后，使用pi算法。
（2）单独一个编码器的数据计算一个轮子的pwn，另一个编码器的计算另一个轮子
大家用以上哪种方法？还是另有高招？

wmslecz · 发表于 2014-5-17 21:54:44

戥家三少发表于 2014-5-17 21:48
你可以考虑一种状况，一个轮突然减速，这个轮的误差在第一种方案就会转移到另外一个轮

如果在不打滑的情况下,车子两轮编码器出来的脉冲可以反映真实的情况.但是如果一个轮子突然减速?意味着现在是转弯?如果两个轮子速度差太大..可以想象是转弯打滑了?

戥家三少 · 发表于 2015-1-13 13:47:40

゜Another 发表于 2015-1-12 19:44
如果是第二种的话，，两个轮的PID参数是相同的吗

一样

゜Another · 发表于 2015-1-12 19:44:10

戥家三少发表于 2014-5-17 21:08
推荐第二种

如果是第二种的话，，两个轮的PID参数是相同的吗

王者天下 · 发表于 2014-7-22 17:27:21

你好！请问你们怎么融合各个功能模块的？我把它们放到一起，总有很多问题……

戥家三少 · 发表于 2014-5-18 12:25:53

nfdianzi 发表于 2014-5-18 00:30
求教三少，我本来是用方案一的，最近改了方案二，但是改了方案二后在转弯的时候变得很容易跑出界，这是为 ...

再改参数吧，跑偏可能是入弯的参数大导致的

戥家三少 · 发表于 2014-5-18 12:24:33

nfdianzi 发表于 2014-5-18 00:33
三少用过第二种吗?

两种都用过，第一种容易疯

万里无云 · 发表于 2014-5-18 10:13:48

也很想求教一下

万里无云 · 发表于 2014-5-18 10:13:32

第二种表示不会使用

万里无云 · 发表于 2014-5-18 10:12:43

我也是用的第一种

但感觉没有第二种好

nfdianzi · 发表于 2014-5-18 00:33:27

戥家三少发表于 2014-5-17 21:48
你可以考虑一种状况，一个轮突然减速，这个轮的误差在第一种方案就会转移到另外一个轮

三少用过第二种吗?

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